ROS快速体验HelloWord c++和python实现

参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=17&spm_id_from=pageDriver

参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

任务：编写 ROS 程序，在控制台输出文本: Hello World，分别使用 C++ 和 Python 实现。

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

 上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3.HelloWorld(C++版)

进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

//1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"

//2.编写main函数
int main(int argc, char *argv[]){
  //3.初始化ros节点
  ros::init(argc,argv,"hello_node");
  //4.输出日志
  ROS_INFO("hello world!"); 
  return 0;
}

4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

生成 build devel ....

5.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!

PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

在home目录下 ctrl+h调出隐藏文件。bashrc

运行.bashrc以后，在任意一个终端运行，就都能运行了

添加方式2:

echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

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3.HelloWorld(python版)

进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

新建 python 文件: (文件名自定义)

#! /usr/bin/env python
##指定解释器

#1.导包
import rospy

#2.编写主入口
if __name__=="__main__":
    #3. 初始化ROS节点
    rospy.init_node("hello_p");
    #4.输出日志
    rospy.loginfo("hello world！！！");

为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

4.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

5.进入工作空间目录并执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

输出结果:Hello World!!!!