ROS | rosparameter server used in C++

我在写 roslaunch file 的时候，插入了几个参数，其中一个 double 型的参数始终无法利用 rosparam 获取。

ROS官方的教程 Using Parameters in roscpp 并没有解决我的问题。

该laucn file 的逻辑很简单，就是把 role_name 和 detect_range 这两个参数送到 gap_selector 中去使用。然而，我只能获取到 role_name 却始终无法获得 detect_range 的值。

<!-- -->
<launch>
  <arg name="role_name" default="hero" />
  <arg name="detect_range" default="30.0" />

  <node pkg="gap_selector" type="gap_selector" name="gap_selector" output="screen">
    <param name="role_name" value="$(arg role_name)" />
    <param name="detect_range" value="$(arg detect_range)" />
  </node>

</launch>

而同样的逻辑在 python 的文件里却没有问题，唯独在 C++ 写的 rosnode 中产生问题。

大约折腾了一个小时，查了网上若干相关问题，还是回到最开始的官方教程找到了答案。在 1.2 param() 部分非常不起眼地带到了这么一句：

Sometimes the compiler requires a hint for the string type.

所以解决办法便是，在 launch file 中“明示”它的类型：

<!-- -->
<launch>
  <arg name="role_name" default="hero" />
  <arg name="detect_range" default="30.0" />

  <node pkg="gap_selector" type="gap_selector" name="gap_selector" output="screen">
    <param name="role_name" value="$(arg role_name)" />
    <param name="detect_range" type="double" value="$(arg detect_range)" />
  </node>

</launch>

但如果用官方教程的示例，仅在 c++ 代码中明示类型却不能解决问题。

  string temp;
  n.param<string>("detect_range", temp, "50");
  cout << "-----------------------------" << temp << endl;

输出的是 50 而不是 30.0：

-----------------------------50

那么相应的在 c++ 中比较稳妥的写法如下：

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "gap_selector");
  ros::NodeHandle n("~");

  double detect_range;
  if (n.getParam("detect_range", detect_range)) {
    ROS_INFO("Got param: %f", detect_range);
  } else {
    detect_range = 50.0;
    ROS_ERROR("Failed to get param 'detect_range'");
  }
  ...
}