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  • px4::init_once();和px4::init(argc, argv, "px4");函数学习

    px4::init_once();
    1. void init_once()
    2. {
    3.     _shell_task_id = pthread_self();                                                            //获取自生PID
    4.     //printf("[init] shell id: %lu ", (unsigned long)_shell_task_id);
    5.     work_queues_init();                                                                         //工作队列初始化?   创建了一个高优先级和一个低优先级工作线程
    6.     hrt_work_queue_init();                                                                      //创建了一个最高优先级的工作队列?
    7.     hrt_init();                                                                                 //初始化了hrt信号量?
    8.     param_init();                                                                               //初始化了param_sem和reader_lock_holders_lock信号量

    9. #ifdef CONFIG_SHMEM
    10.     PX4_DEBUG("Syncing params to shared memory ");
    11.     init_params();
    12. #endif
    13. }
    px4::init(argc, argv, "px4");
    画了一个px4。
    1. void init(int argc, char *argv[], const char *app_name)
    2. {
    3.     printf(" ");
    4.     printf("______ __ __ ___ ");
    5.     printf("| ___ \ \ \ / / / | ");
    6.     printf("| |_/ / \ V / / /| | ");
    7.     printf("| __/ / \ / /_| | ");
    8.     printf("| | / /^\ \ \___ | ");
    9.     printf("\_| \/ \/ |_/ ");
    10.     printf(" ");
    11.     printf("%s starting. ", app_name);
    12.     printf(" ");

    13.     // set the threads name
    14. #ifdef __PX4_DARWIN
    15.     (void)pthread_setname_np(app_name);
    16. #else
    17.     (void)pthread_setname_np(pthread_self(), app_name);
    18. #endif
    19. }

    无欲速,无见小利。欲速,则不达;见小利,则大事不成。
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/ch122633/p/7363241.html
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