Ray-land AGV物流车控制协议
version 1.0
data 2017/10/30
更多视频demo详见Agv demo
AGV
Android -> Stm32
1.1 控制指令 cmd_type,pkg_length,seq,v_x,v_y,s_x,s_y
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 0 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 12bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| is_reset | 是否抢占 | uint8 | 0:false 1:true |
|
| v_x | x轮速度 | int16 | -500 ~ 500 | (1/10)r/min |
| v_y | y轮速度 | int16 | -500 ~ 500 | (1/10)r/min |
| s_x | x轮里程 | uint16 | 1 = (1/10)r |
|
| s_y | y轮里程 | uint16 | 1 = (1/10)r |
2.2 定义当前坐标 cmd_type,pkg_length,seq,axis_x,axis_y,ori
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 1 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 9bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| axis_x | x轴坐标 | int16 | 1 = (1/10)r |
|
| axis_y | y轴坐标 | int16 | 1 = (1/10)r |
|
| ori | 朝向 | int16 | 1 = 1/10° -1 = -1/10° (逆时针为正) |
3.3 切换控制模式 cmd_type,pkg_length,seq,controll_type
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 2 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 4bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| controll_type | 控制模式 | uint8 | 0：板控 1：遥控 |
Stm32 -> Android
1.1 状态采集
cmd_type,pkg_length,seq,v_x,v_y,axis_x,axis_y,ori,rfid,magn,infra,ut_f,ut_b,moto_state,mile
| Param | Describe | Type | Range | Unit |
|---|---|---|---|---|
| cmd_type | 指令类型 | uint8 | 0 | |
| pkg_length | 包长度 | uint8 | 39bytes |
|
| seq | 指令序号 | uint8 | ||
| v_x | x轴速度 | int16 | -500 ~ 500 | (1/10)r/min |
| v_y | y轴速度 | int16 | -500 ~ 500 | (1/10)r/min |
| axis_x | x轴坐标 | int16 | 1 = (1/10)r |
|
| axis_y | y轴坐标 | int16 | 1 = (1/10)r |
|
| ori | 朝向 | int16 | 1 = 1/10° -1 = -1/10° (逆时针为正) |
|
| rfid | rfid序列号 | uint32 | ||
| magn | 磁条序列号 | uint16 | 0:missing 1:hit |
|
| infra | 红外 | uint8 | 0:false 1:true |
|
| ut_f | 前侧超声 | uint16 * 4 |
mm |
|
| ut_b | 后侧超声 | uint16 * 4 |
mm |
|
| moto_state | 电机状态 | uint8 | 0:stop 1:running 左侧第0位 右侧第一位 |
|
| mile | 总里程 | uint16 | mm |