ROS 六足机器人仿真控制

克隆参考库：

git clone https://github.com/Aramist/hexapod_simulation.git

进入目录编译：

catkin_make 编译包

出现错误，错误信息缺失ROS功能包

安装缺失的ROS功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers

安装结束后 再次catkin_make

编译成功后，运行项目：

　　初始化环境变量 ：  source ./devel/setup.sh 

　　直接启动仿真环境（主节点也会被启动）： roslaunch hexapod_gazebo simulation.launch

　　注：由于使用的虚拟机仿真软件异常退出，需要在~/.bashrc 文件配置 环境变量：export SVGA_VGPU10=0

　　启动终端控制中间节点：roslaunch hexapod_control hexapod_control.launch

　　运行终端交互节点（用于控制机器人）：./hexapod_simulation/src/console_control/bin/main

　　注：错误提示 queue_size参数，修改运行文件

　　　　./hexapod_simulation/src/console_control/src/console_controller/main.py

　　　　　　rospy.Publisher('/hexapod_interface/setpoint', HexapodState, queue_size=10)

　　重新运行，成功！

　　在运行起来的终端中输入： lr 50 50 50 测试

　　可以看到机器人脚运动！