2020.12.29
发现一片博客:https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/94650103
需要一个硬件:CAN分析仪,网上200元左右.
是因为can总线是通过两条线上的电压对比,???
所以,需要阻抗匹配,也就是发射出来的电压信号,???
通过线路传输后,达到终端,然后从终端测量的电压应该不失真才是好的.???
上面是自己的想法,下面是从网上搜到的:https://rf.eefocus.com/article/id-332676?from=groupmessage&isappinstalled=0
目前搭建了一个环境:
1.用的是广成科技的can分析仪:
厂家GCAN
型号USBCAN-I
2.用了一个stm32开发板
从stm32的开发板上引出can口
3.烧写了一个程序:
自己写的F:do22C90DK_F04_独立缓存can和串口备份23 新ProjectSTM32F4xx_StdPeriph_TemplatesMDK-ARM
这个程序,就是发送字符串:'1234'
波特率设置:
调用最终接口:
然后用,GCAN厂家的can分析仪的上位机,得到的数据:
目前有个问题,发射can的板子会死机,我把看门狗去掉之后,就会死在那里???
然后,接收的板子是正常的.没有问题...
之后,两个板子都试过了,然后发射的时候500K,发一段时间都会死机...
然后如果不接收,之后就不会死了... 就是can那边不接线,就不会死掉...
当初没有感觉,,,也没有进行摇摆,???
2020.12.31
今天调节can底层,主要是把速度提高到500K;
这里用的是正点原子的开发板,
然后,它的板子跑起来没问题,目前速度是1s发送一次.
然后,用正点原子的开发板,速度提高,10ms发送一次,还是没有问题.
然后,速度提高到1ms发送一次,也没有什么问题.
而且一直在用0号邮箱.没有变过.
然后用公司的板子,1s发送一次也没有问题, 这里的一次是指一帧.
如果频率快了就不行了.
目前找到了一个问题点:
这里:
用公司的开发板,用正点原子的程序:
上面一次是 cnt '计数' : mbox,i : '邮箱号', 'i的计数' 其中i的计数是等待邮箱那里.
目前从上面串口输出可以看到,cnt 是38的时候,邮箱还是0
然后cnt是39的时候,邮箱就是1了,这里是有问题的.
所以查一下,为什么邮箱号会由0变成1.
2021.01.04
如果要把stm32的f407程序移植到f429就需要 修改启动文件.
今天用的项目名称是:can20201229_2_fromkfb
在stm32中如果返回的邮箱号是0x04,就是代表没有邮箱占用了.
为什么会出现下面的错误:(下面的错误主要是因为 .h 头文件中的问题)
准备试一下重发的功能:
下面是寄存器的can配置,写的比较好.
http://www.openedv.com/posts/list/31995.htm
can仿真的时候前几包总是有点问题,
后面较为正常.
做一个回环的东西,看一下,发送是否正常.
之后实在不行,然后编写一个纯寄存器的,看一下到底是哪一步出现了问题.
之后,还是不行,就尝试一下,改一下板子的can.
目前打算在 E:程序源码2can20201229_2_fromkfb的基础上改一个can回环,
看一下板子有没有问题,目前来看,正点原子的板子没有问题.
正点原子的程序跑起来也还好,
但是为什么移植到公司的板子上,就会出现问题???
查看一下,目前是怀疑板子有问题,走线的问题.
目前打算，新建一个工程，
把公司的板子没有用的东西都清空，
然后把正点原子的程序移植过去。
boot的跳转什么的，最好能够直接烧写进去，没有boot运行起来。
2021.01.20
编写回环测试没有问题,就确定基本上是硬件的问题了...
最终找到原因是硬件的关系.
因为电路板上有个3.3V转5V的芯片.
2021.01.20
开始学习CANopen的东西:
关于名词:
1.对象字典: 是一个有序的对象组,每个对象采用一个16位的主索引和子索引值来寻址,
每个CANopen设备要实现一个对象字典来描述与设备相关的行为参数.
将所有描述的对象集合起来便得到了对象字典.
2.网络管理对象NMT
3.过程数据对象PDO
4.服务数据对象SDO
5. 其他通信报文
2021.01.25
<<CANopen轻松入门>> 这本书不错.
CAN中没有定义应用层,因此,每个行业的CAN应用,都需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位的标识符,8字节数据的使用.
随着时代的发展,需要一个开放的,标准化的高层协议,CANopen便是为了这个产生的.
