IDR是查看引脚电平状态用的寄存器，ODR是引脚电平输出的寄存器
下面内容的原文：http://m646208823.blog.163.com/blog/static/166902953201293132522237/
使用BRR和BSRR寄存器可以方便地快速地实现对端口某些特定位的操作，而不影响其它位的状态。
比如希望快速地对GPIOE的位7进行翻转，则可以：
GPIOE->BSRR = 0x80; // 置'1'
GPIOE->BRR = 0x80; // 置'0'
如果使用常规'读-改-写'的方法：
GPIOE->ODR = GPIOE->ODR | 0x80; // 置'1'
GPIOE->ODR = GPIOE->ODR & 0xFF7F; // 置'0'
有人问是否BSRR的高16位是多余的，请看下面这个例子：
假如你想在一个操作中对GPIOE的位7置'1'，位6置'0'，则使用BSRR非常方便：
GPIOE->BSRR = 0x00400080;
如果没有BSRR的高16位，则要分2次操作，结果造成位7和位6的变化不同步！
GPIOE->BSRR = 0x80;
GPIOE->BRR = 0x40;
规则：
一、置GPIOD->BSRR低16位的某位为'1'，则对应的I/O端口置'1'；而置GPIOD->BSRR低16位
的某位为'0'，则对应的I/O端口不变。
二、置GPIOD->BSRR高16位的某位为'1'，则对应的I/O端口置'0'；而置GPIOD->BSRR高16位
的某位为'0'，则对应的I/O端口不变。
三、置GPIOD->BRR低16位的某位为'1'，则对应的I/O端口置'0'；而置GPIOD->BRR低16位的
某位为'0'，则对应的I/O端口不变。
例如：
1）要设置D0、D5、D10、D11为高，而保持其它I/O口不变，只需一行语句：
GPIOD->BSRR = 0x0C21；// 使用规则一
2）要设置D1、D3、D14、D15为低，而保持其它I/O口不变，只需一行语句：
GPIOD->BRR = 0xC00A；// 使用规则三
3）要同时设置D0、D5、D10、D11为高，设置D1、D3、D14、D15为低，而保持其它I/O口不变
，也只需一行语句：
GPIOD->BSRR = 0xC00A0C21；// 使用规则一和规则二
如果中断中要对IO口设置，最好使用BSRR和BRR操作，而不要用ODR .