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  • robot upstart 问题

    1.启动后在记录文件发现左轮节点未启动:

       因为左边的类未实例化,不会去订阅消息然后初始化

    2.两个节点均可以启动后,发现启动后又死掉

       因为在程序里有getenv(“HOME”)然后付给string,getenv返回为NULL时程序会报错死掉

    3.robot upstart 的用户权限比较低,没有权限操作串口(使用chmod 777 /dev/ttyS*,重启后失效)

       通过udev修改权限,具体如下:

       在/etc/udev/rules.d/文件夹下添加文件50-chmod-tty.rules,内容如下:

       KERNEL=="ttyS[0-9]*",  SUBSYSTEM=="tty",  GROUP="dialout",  MODE="0666"

    4.最后发现具备了操作串口的权限,但打开串口失败,修改如下:

    int left_wheel_motor::UART0_Open(char *port) 
    { int fdd;
    fdd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY); 
    if (FALSE == fdd) 
    { 
    perror("Can't Open Serial Port"); 
    return(FALSE); 
    } 
    
    if(fcntl(fdd, F_SETFL, 0) < 0) //if and else: set as block
    { 
    printf("fcntl failed!
    "); 
    return(FALSE); 
    } 
    else 
    { 
    printf("fcntl=%d
    ",fcntl(fdd, F_SETFL,0)); 
    } 
    
    if(0 == isatty(STDIN_FILENO)) 
    { 
    printf("standard input is not a terminal device
    "); 
    return(FALSE); 
    } 
    else 
    { 
    printf("isatty success!
    "); 
    } 
    printf("fd->open=%d
    ",fdd); 
    return fdd; 
    }
    
    改为:
    
    int left_wheel_motor::UART0_Open(char *port) 
    { int fdd;
    fdd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY); 
    if (FALSE == fdd) 
    { 
    perror("Can't Open Serial Port"); 
    return(FALSE); 
    } 
    printf("fd->open=%d
    ",fdd); 
    return fdd; 
    }

    1、安装包
    sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

    2、install 命令:要启动的launch文件
    rosrun robot_upstart install package/***/***.launch

    3、启动服务
    sudo service package start

    4、重启验证
    rosnode list或者rostopic list 查看是否启动成功

    5、停止服务
    sudo service package stop

    6、卸载服务,关闭自启动
    rosrun robot_upstart uninstall package

    7、如果自启动失败可查看log文件(~/.ros, /var/log/syslog, /var/log/upstart)

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/cj2014/p/4555466.html
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