注意：任何算法使用程序表示，都得将算法离散化，以下的算法公式及代码都是将连续函数离散化后的表示结果。
问题一：位置式pid与增量式pid差别？
位置式PID将误差累加，增量式PID与当前及前两派误差有关。
问题二：位置式PID计算公式是什么？
问题三：增量式PID计算公式是什么？
由问题二的位置式的PID计算公式可知，u(k)和u(k-1)的计算公式。将二者做差，即得到增量式PID的计算公式。
问题四：位置式PID实现C语言代码？
typedef struct{
float kp,ki,kd;
float ek,ek1,ek2; //ek1 是 ek 的前一次误差
float eSUM;
}PID;
结构体PID的初始化：
PID pid = {10.0，10.0，0.0，0.0，0.0，0.0}；
float PID_Loc(float SetValue, float ActualValue, PID *pid){
float PIDLoc;
pid->ek = SetValue - ActualValue;
pid->eSum += pid->ek; //累计误差
PIDLoc = (pid->kp*pid-ek)
+ (pid->ki*pid->eSUM)
+ [pid->kd*(pid->ek1 - pid->ek)]
pid->ek1 = pid->ek;
return PIDLoc;
}
问题五：增量式PID的实现代码？该pid计算结果如何使用？
//PID结构体的定义见问题四，
float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID *pid){
float PIDInc;
pid->ek = SetValue - ActualValue;
PIDInc = [pid->kp * (pid->ek - pid->ek1)]
+ (pid->ki * pid->ek)
+ [pid->kd * (pid->ek - 2*pid->ek1 + pid->ek2)];
//注意：可以将公式化简,这是一种思维，不要简单的将下面化简的kp，ki，kd。理解为书上的PID。这里是提了公因式的
PIDInc = (pid->kp * pid->ek)
- (pid->ki * pid->ek1)
+ (pid->kd * pid->ek2)
pid->ek2 = pid->ek1;
pid->ek1 = pid->ek;
return PIDInc;
} //由于计算结果是属于增量，那么计算后，该PIDInc需要叠加到原PWM的占空比上面，具体是加还是减看具体情况。
问题六：为什么在使用增量式PID的时候，反馈的调节现象是正反馈？
增量式的pid，在实际的应用上，需要根据具体的情况判断是加还是减，弄错了就成为了正反馈。
问题七：实际应用中，PID三个参数该如何确定？
先调P值，P从小往大了调，调到临界振荡，取临界振荡的70%
再调I值，I值从大往小了调，调到消除稳定误差。
D值，视情况来调。默认为零。
参考文献：
[1] 何俊龙，杜封.微缩智能车路径跟踪的增量式PID控制[J].天津职业技术师范大学学报.2018,28(2):5-9
