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  • LSD-SLAM使用方法

    preparation:按照官網步驟完成LSD的安裝。


    1、testdata:need images file & cameraCalibration.cfg



    2、開啟終端機
       ->輸入roscore


    3、開新終端機
       ->將lsd_slam加入ROS_PACKAGE_PATH(EX:

    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ivlab/lsd_slam

    )
       ->輸入

    rosrun lsd_slam_viewer viewer 

    開啟PointCloud Viewer


    4、開新終端機
       ->將lsd_slam加入ROS_PACKAGE_PATH(EX:

    export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ivlab/lsd_slam

    )
       ->輸入rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=(testimage folder路徑) hz:=(fps) _calib:=(cameraCalibration.cfg) (EX:

    rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/imlab/images/room hz:=30 _calib:=/home/imlab/images/cameraCalibration.cfg

    )

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/clarenceliang/p/6544903.html
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