（1）第三方库做了简单的了解，对于这些开源库的了解有助于更全面的了解PCL这个开源项目。
VTK是以及基于OPENGL封装,，（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。Vtk是在面向对象原理的基础上设计和实现的，它的内核是用C++构建的，包含有大约250,000行代码，2000多个类，还包含有几个转换界面，因此也可以自由的通过Java，Tcl/Tk和Python各种语言使用vtk，是常用的三维可视化开源库
boost 是一个可移植、提供源代码的C++库，作为标准库的后备，是C++标准化进程的开发引擎之一，是为C++语言标准库提供扩展的一些C++程序库的总称，发起人是c++标准委员会，常见功能如下：
Regex
正则表达式库
Spirit
LL parser framework，用C++代码直接表达EBNF
Graph
图组件和算法
Lambda
在调用的地方定义短小匿名的函数对象，很实用的functional功能
concept check
检查泛型编程中的concept
Mpl
用模板实现的元编程框架
Thread
可移植的C++多线程库
Python
把C++类和函数映射到Python之中
Pool
内存池管理
smart_ptr
FLANN库全称是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors，它是目前最完整的（近似）最近邻开源库。不但实现了一系列查找算法，还包含了一种自动选取最快算法的机制,在一个度量空间X给定一组点P=p1,p2, …,pn，这些点必须通过以下方式进行预处理，给第一个新的查询点q属于X，快速在P中找到距离q最近的点，即最近邻搜索问题。最近邻搜索的问题是在很多应用领域是一个重大问题，如图像识别、数据压缩、模式识别和分类.在高维空间中解决这个问题似乎是一个非常难以执行任务，没有算法明显优于标准的蛮力搜索。因此越来越多的人把兴趣点转向执行近似最近邻搜索的一类算法，这些方法在很多实际应用和大多数案例中被证明是足够好的近似，比精确搜索算法快很大的数量级
OpenI是一个基于网络的商务智能应用程序。是一个彻头彻尾的开发的解决方案，轻松可视化OLAP数据，关系型数据库管理系统，数据挖掘工具和直观的建立和发布交互式的报告，分析。它用于制作Web OLAP报表，可以部署在任何J2EE服务器中，支持交互式OLAP报表的发布。它能够使用关系型数据源和基于XMLA的数据源。是一个Java开发的Web应用，能对OLAP服务器、关系数据库和数据挖掘服务器进行分析和报表展示，非常易于使用和部署，界面美观友好，后续还将支持数据挖掘和ETL等
EIGEN 是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。Eigen是一个开源库，从3.1.1版本开始遵从MPL2许可,这个库只需要包含头文件就可以，因为它所有的开发都是基于STL。
glew,OpenGL扩展库是个简单的工具，用于帮助C/C++开发者初始化扩展（OpenGL扩展功能）并书写可移植的应用程序。GLEW当前支持各种各样的操作系统，包含Windows，Linux，Darwin，Irix与Solaris。
glew这个库在使用cmake3.12进行编译时候报错了，所以从对应的官网下载了zip文件，直接从git 上下载的文件是linux系统上运行的，一些脚本没法运行。
Qhull 用于计算三维点的凸包
(2)所需资料准备
pcl 源码 git_clone pcl-1.9.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
第三方库准备以及安装 pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip（包含使用所需的Qull flann VTK Boost eigen openni ）,注意OPENNI需要安装，同时注意include文件的包含层次，尤其是对于eigen。
QT 的安装（之前配置opencv时候已经将对应的环境路径配置好了）
（3）Cmake gui编译配置
a.在gitclone 的文件夹中新建bin文件夹路径，如果在外边，会缺失一些库如下
config第一次报错出现的boost报错
添加boost库的引用
添加eigen 以及vtk 引用
vtk 如果没法添加，通过add entry添加
添加flann引用
添加Qhull 引用
编译还是提示缺失glew 库，又从glew下载了对应的zip文件
如此config就ok了，属于对应lib库的单独添加时候区分debug库与release库，有的二者区分是通过-dg和没有区分，有的是通过没有后缀和-s区分。
（4）Open project进行编译
首先进行allbuild编译所有的模块（157个成功无报错），然后install（ 158个成功无报错）,最后package（报错一个,set path ，cd 这个错误没有解决，但是后续环境配置成功了）打包到D盘。
（5）环境配置
（6）通过cmake gui 编译对于的pcl入门的源码
注意在vs打开时候需要以管理员的身份打开，直接点exe运行的时候需要以管理员的身份运行，否则会提示缺少pcl dll。
（7）总结反思
window 系统去跨平台的配置对应的git 源码之所以麻烦事由于开源的代码一般都是基于linux平台开发，里边的脚本以及cmake 使用相当方便。
其次window系统在安全性方面比较高，这就时候安装完对应的库之后还需要去给与对应的库以环境变量，需要set path 测试。
没有直接去编译VTK等库，后续可能需要。
