自动驾驶基础-AEB

基本概念

AEB 全称自动紧急制动（Automatic Emergency Braking）
通过雷达、摄像头共同监测前方车辆以及行人情况，若探测到潜在碰撞风险，系统将采取相应预警及制动措施，从而避免发生碰撞或减轻碰撞损害程度

工作过程

1. 第一阶段 一级预警，可视化及声音提醒，减震调整，进入预刹车状态
2. 第二阶段 二级预警，减震装置警示性调整，制动提示
3. 第三阶段 舒适性制动，双闪亮起
4. 第四阶段 安全带预紧，全力制动

硬件架构

硬件主要由传感器、控制器与执行器三部分组成

传感器

目前AEB主流方案采用的环境感知传感器为毫米波雷达和摄像头：毫米波雷达通过对目标物发送电磁波并接收回波来获得目标物体的距离、速度和角度；摄像头需要先进行目标识别，然后再根据目标在图像中的像素大小来估算目标距离。

控制器

AEB控制器目前多集成在传感器内部（多为毫米波雷达），随着智能驾驶技术的不断发展，AEB控制功能将逐步由域控制器承担

执行器

目前AEB的执行器均为电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)

该系统由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三大部分组成，通过电子控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。典型的汽车电子稳定控制系统在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器等，执行部分则包括传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、液压调节器等，电子控制单元与发动机管理系统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。

算法设计

详情 AEB算法设计