在使用超声波传感器之前对原理进行简单的说明。超声波 模块通过一个发射端发出声波，声波遇到障碍物反射回来在接收端收到后产生一个时间差，这个时间差是物体距离传感器距离的两倍，理论计算是声波的速度是340m/S，根据S=VT，T=S/V 1cm=0.01m，0.01m/340=2.94*10-^5 s =29.4us/cm，超声波位移1cm 29.4us 超声波模块有 4个引出线（现在也有串口输出的模块了），1VCC； 2触发 ；3反馈的时间电平；4GND.当出发信号一个高电平时间保持 20us以上，出发一次超声波发射，接收端接收到后，产生一个时间的电平。
这个回响的电平宽度就是超声波发射到反射的时间差，所以在计算距离的时候需要除以2.
看上面的可以有两种方式，第一种就是使用定时器捕获功能，第二种就是在检测到回响信号后开启定时器，当检测到下降沿关闭定时器，得到时间T，计算方式 S=Tus/29.4/2 cm。注意程序里面要产生触发信号才能发射超声波。