获取TCP位置，关节位置，获取LR[1]的值，设置LR[1]的值，获取JR[10]的值，设置JR[1]的值，获取TCP速度值

变量定义：

VAR
    //实例化III型IO、R等变量接口库
    Data:                 pdo.tmp.Data;
    
    TCP_Pos:              ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取当前TCP位置变量
    Joint_Pos:            ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取当前关节变量
    aLR1_Teach:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//获取LR1寄存器变量
    adData_LR1:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//设置LR1寄存器变量
    aJR1_Teach:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//获取JR1寄存器变量
    adData_JR1:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//设置JR1寄存器变量
    lTCP_Vel:             ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取TCP速度变量
END_VAR

//获取当前的TCP的位置和关节位置     
DATA.GetHere(adHere:=ADR(TCP_Pos),pfb:=ADR(Joint_Pos));

//获取LR[1]寄存器的值    
DATA.GetLR(1,ADR(aLR1_Teach));

//设置LR[1]寄存器的值    
DATA.SetLR(iIndex:=1, padData:=ADR(adData_LR1));

//获取JR[10]寄存器的值   
DATA.GetJR(10, ADR(aJR1_Teach));

//设置JR[1]寄存器的值    
DATA.SetJR(iIndex:=1, padData:=ADR(adData_JR1));

//获取TCP速度值
DATA.GetVelBaseCoord(VelBase:=ADR(lTCP_Vel));