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  • 获取TCP位置,关节位置,获取LR[1]的值,设置LR[1]的值,获取JR[10]的值,设置JR[1]的值,获取TCP速度值

    变量定义:

    VAR
        //实例化III型IO、R等变量接口库
        Data:                 pdo.tmp.Data;
        
        TCP_Pos:              ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取当前TCP位置变量
        Joint_Pos:            ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取当前关节变量
        aLR1_Teach:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//获取LR1寄存器变量
        adData_LR1:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//设置LR1寄存器变量
        aJR1_Teach:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//获取JR1寄存器变量
        adData_JR1:           ARRAY[0..12] OF LREAL;//设置JR1寄存器变量
        lTCP_Vel:             ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取TCP速度变量
    END_VAR
    //获取当前的TCP的位置和关节位置     
    DATA.GetHere(adHere:=ADR(TCP_Pos),pfb:=ADR(Joint_Pos));
    
    //获取LR[1]寄存器的值    
    DATA.GetLR(1,ADR(aLR1_Teach));
    
    //设置LR[1]寄存器的值    
    DATA.SetLR(iIndex:=1, padData:=ADR(adData_LR1));
    
    //获取JR[10]寄存器的值   
    DATA.GetJR(10, ADR(aJR1_Teach));
    
    //设置JR[1]寄存器的值    
    DATA.SetJR(iIndex:=1, padData:=ADR(adData_JR1));
    
    //获取TCP速度值
    DATA.GetVelBaseCoord(VelBase:=ADR(lTCP_Vel));
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/csflyw/p/14647016.html
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