1.Actionlib原理
英文版：DetailedDescription
翻译版：actionlib的身世之谜
2.Actionlib官方教程
Actionlib是ros的重要部件，对于复杂动作的执行问题，例如机械臂捉取物品和move_base实现等，使用actionlib是非常有效的。参考官方的Actionlib教程:actionlib/Tutorials
，我将例子代码做了整理，请参考以下的下载例子。
2.下载例子
代码：actionlib_tutorials.zip