机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach。行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree。
参考资料
[1]. ROS-Behavior-Tree
[2].pi_trees