定时器(Timer):
分为高级,通用,基本三种.
M3:8个
高级:TIM1,TM8
通用:TIM2~TIM5
基本:TIM6,TIM7
M0:8个
高级:TIM1
通用:TIM2,TIM3,TIM14~TIM17
基本:TIM6
他们的区别:
高级: PWM互补输出,常用于三相电机的驱动.时钟由APB2的输出产生.
通用和基本时钟由APB的输出产生.
RCC:Reset and clock control
如果要使用一个外设,必须先开启其时钟.
关于STM32的Systick时钟源:
0外部时钟源:等于HCLK/8
1内部时钟源:等于HCLK
M3有R0-R15的寄存器.
R13作为堆栈指针SP.SP有两个,但在同一时刻只能使用其中一个.他们分别是主堆栈指针(MSP)和进程堆栈指针(PSP)
主堆栈指针(MSP):复位后缺省使用的堆栈指针,用于操作系统内核以及异常处理例程(包括中断服务例程).
进程堆栈指针(PSP):由用户的应用程序代码使用.
R0~R12:为通用寄存器.
R14(LR):连接寄存器.
R15(PC):程序计数寄存器.指向当前的程序地址.如果修改它的值,可改变程序的执行流.
特殊功能寄存器:
特殊功能寄存器只能用MSR,MRS指令来访问,并且他们也没有与之相关联的访问地址.
程序状态寄存器(PSRs或PSR):
内部分为3个子状态寄存器:
1.应用程序 PSR（APSR）
2.中断号 PSR（IPSR）
3.执行 PSR（EPSR）
通过 MRS/MSR 指令，这 3 个 PSRs 即可以单独访问，也可以组合访问（2 个组合，3 个组合都可以）。当使用三合一的方式访问时，应使用名字“xPSR”或者“PSR”。
中断屏蔽寄存器(PRIMASK, FAULTMASK 和 BASEPRI ):
PRIMASK 这是个只有单一比特的寄存器。在它被置 1 后，就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下 NMI 和硬 fault 可以响应。它的缺省值是 0，表示没有关中断。
FAULTMASK 这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时，只有 NMI 才能响应，所有其它的异常，甚至是硬 fault，也通通闭嘴。它的缺省值也是 0，表示没有关异常。
BASEPRI 这个寄存器最多有 9 位（由表达优先级的位数决定）。它定义了被屏蔽优先级的阈值。当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关（优先级号越大，优先级越低）。但若被设成 0，则不关闭任何中断，0 也是缺省值。
要访问 PRIMASK, FAULTMASK 以及 BASEPRI，同样要使用 MRS/MSR 指令.
FAULTMASK 就是专门留给 OS 用的.
其实，为了快速地开关中断， CM3 还专门设置了一条 CPS 指令，有 4 种用法
CPSID I ;PRIMASK=1 ， ; 关中断
CPSIE I ;PRIMASK=0 ， ; 开中断
CPSID F ;FAULTMASK=1, ; 关异常
CPSIE F ;FAULTMASK=0 ; 开异常
当处理器处在线程状态下时，既可以使用特权级，也可以使用用户级；另一方面，handler 模式总是特权级的。在复位后，处理器进入线程模式＋特权级。
CONTROL［0］只有在特权级下才能访问。用户级的程序如想进入特权级，通常都是使用一条“系统服务呼叫指令（SVC）”来触发“SVC 异常”，该异常的服务例程可以视具体情况而修改 CONTROL[0]。
NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller):嵌套向量中断控制器
16种系统异常+240个外部中断.
CM3 的所有中断机制都由 NVIC 实现。
虽然 CM3 是支持 240 个外中断的，但具体使用了多少个是由芯片生产商决定。
CM3 还有一个NMI（不可屏蔽中断）输入脚。当它被置为有效（assert）时，NMI 服务例程会无条件地执行。
NMI 可以在任何时间被激活，甚至是在处理器刚刚复位之后。
中断向量表的0 号类型并不是什么入口地址，而是给出了复位后 MSP 的初值。???
必须保证加载到 PC 的数值是奇数（即 LSB=1），用以表明这是在 Thumb 状态下执行。倘若写了 0，则视为企图转入 ARM 模式，CM3 将产生一个 fault 异常。
通过读取 PSP 的值，OS 就能够获取用户应用程序使用的堆栈，进一步地就知道了在发生异常时，被压入寄存器的内容，而且还可以把其它寄存器进一步压栈（使用 STMDB 和 LDMIA 的书写形式）。
OS 还可以修改 PSP，用于实现多任务中的任务上下文切换。
在 CM3 中，在 (FLASH)0 地址处提供 MSP 的初始值，然后紧跟着就是向量表（向量表在以后还可以被移至其它位置——译注）。向量表中的数值是 32 位的地址，而不是跳转指令。向量表的第一个条目指向复位后应执行的第一条指令。
经过试验得出:创建的优先级最大的Task最先启动.