一、launch启动文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动。
启动文件是ROS中的一种可以同时启动多个节点，还可以自动启动ROS Master节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。
二、TF坐标变换：管理机器人系统中繁杂的坐标系变换关系。
三、Qt工具箱：为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件---rqt_common_plugins,其中包含不少实用的工具。
1. Qt工具箱的安装：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins
2. 日志输出工具(rqt_console)
rqt_console工具用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、warn、error等级别的日志。启动命令为：$ rqt_console
3. 计算图可视化工具(rqt_gragh)
rqt_graph工具可以图形化显示当前ROS系统中的计算图。在系统运行时，使用如下命令可以启动该工具：$ rqt_graph
4. 数据绘图工具(rqt_plot)
rqt_plot是一个二维数值曲线绘图工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘。启动命令为：$ rqt_plot
在出现的界面中的Topic框内输入需要查看的话题（如果不知道输入什么就可以用‘rostopic list'命令查看）
5. 参数动态配置工具(rqt_reconfigure)
rqt_reconfigure工具可以在不重启系统的情况下，动态配置ROS系统中的参数，但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性，从而支持动态配置。
启动命令为：$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
四、rviz三维可视化平台
rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。同时，rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运行状态、周围环境的变化等。总而言之，rviz可以帮助开发者实现所有可检测信息的图形化显示，开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式控制机器人的行为。
rviz安装命令：$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
启动ROS和rviz平台命令： $ roscore
$ rosrun rviz rviz
五、Gazebo仿真环境
Gazebo是一个功能强大的三维物理仿真平台。
安装及运行命令：$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
$ roscore
$ rosrun gazebo_ros gazebo
验证Gazebo是否与ROS系统成功连接，可以查看ROS的话题列表：$ rostopic list
如果连接成功，应该可以看到Gazebo发布/订阅的如下话题列表：/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
构建仿真环境：直接插入模型和Building Edictor(手动绘制）。
六、rosbag数据记录与回放
为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包---rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后在离线状态下回放。