首先简单示意以下urdf的大致内容：
<robot name="test_robot">
<link name="link1" />
<link name="link1" />
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="link1" />
<child link="link2" />
</joint>
</robot>
ROS为我们提供了一个检查URDF语法的工具，安装命令：$ sudo apt-get install liburdfdom-tools
检查命令：check_urdf my_robot.urdf
如果一切正常就会显示：robot name is: test_robot
-----------------------------succefully parsed XML-----------------------
...
一、添加机器人尺寸
由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的<origin>域就是用来表示这种相对关系的。
二、添加运动学参数
基本形式为：<axis xyz="0 1 0" />表示关节可以绕y轴旋转弧度大小为1的角度。
三、图形化显示URDF模型
显示的命令为：$ urdf_to_graphiz my_robot.urdf
之后在生成的pdf文件中就可以看到图形化的URDF了。