1.CAN总线分类
CAN的全称：Controller Area Network
1.1分类目的：
汽车中不同系统对总线的要求不同，比如：发动机控制系统，传输速率快；舒适系统，由于被控对象分散，传输电缆容易被损坏，但对传输速率并没有非常高的要求。
CAN总线分为高速CAN和低速CAN，两者的主要区别：传输速率不同，高速CAN速率：125kbit/s~1Mbit/s，低速CAN速率：5~125kbit/s
1.2不同速率CAN的应用领域
高速CAN（CAN-C）：发动机控制、自动变速箱控制、行驶稳定系统、组合仪表
低速CAN（CAN-B）：空调控制、座椅调节、车窗升降、天窗控制、车镜控制、车灯控制、导航系统控制
2 分层介绍
2.1 物理层
2.1.1 拓扑结构
CAN总线用到两种拓扑结构：总线拓扑及星型拓扑
2.1.1.1 总线拓扑
不需要主控制器，所有CAN节点直接连接到CAN总线，每个节点都能获取总线上信息。
高速CAN的总线结构
低速CAN的总线结构
其优点：良好的电气特性，体现在：
- 一个节点出现故障，剩余总线系统的通信性能不会受到影响。
- 添加新节点时，不需要做很多改变，能与已有总线系统进行耦合。
高速CAN采用总线拓扑，低速CAN也可以采用总线拓扑，注意在低速CAN上终端电阻，位于两端节点的CAN收发器内。
2.1.1.2 星形拓扑
需要使用一个中央耦合节点，该节点仅作为中继，将消息传送到任一单一支路节点。因为要保持信号传递时间不变，所以星型拓扑结构的导线长度与总线拓扑结构要一样。
低速CAN的星型结构
星型拓扑结构，主要是低速CAN采用。
2.1.2 节点
2.1.2.1 节点组成
由可运行应用程序的微控制器、CAN控制器及CAN收发器组成。
微控制器：控制CAN控制器，提供需要发送的CAN数据，读取接收的CAN数据。
CAN控制器：负责管理消息的发送和接收，将需要传输的二进制数据转换成数据传输所需要的位电流，将位电流通过控制器发送引脚Txd发送到CAN收发器。
CAN收发器：将信号增强，产生差分数据传输所需的电平，增强后的位电流以串行方式发送到总线上（CAN_H和CAN_L）.
对于接受方向，接受到的CAN消息通过CAN收发器经接收引脚RxD传递到CAN控制器。
2.1.2.2 节点数限制
最多可连接30个节点。
2.1.3 总线逻辑状态及电压电平
两种逻辑电平状态，显性和隐形。显性电平代表“0”，隐形电平代表“1”。
高速CAN和低速CAN使用不同的总线电平传输显性和隐性逻辑状态。
高速CAN和低速CAN的电压电平如下：
2.1.4 传输线路类型
2.1.4.1 双线传输
大部分CAN总线使用双线传输，使用的是耦合的双绞线和退耦的非双绞线，两根线分别是CAN_H和CAN_L。
在两根线上传输不同的电平，通过差分电平，滤除两根导线上相同的干扰，降低总线对干扰的敏感性。
2.1.4.2 单线传输
单线传输的前提条件是所有总线节点共地。这个共同的“地”取代了第二根导线的功能。
单线传输仅仅用于车身电子系统和舒适性电子系统的低速CAN。
2.1.4.3 延伸知识
A.耦合：电子电路中，把信号通过元件由一个电路送往另一个电路。
退耦：电子电路中，把各部分电路引起电源产生的电压波动去除掉，避免这些波动使各电路相互干扰。
信号耦合方法：电容器，变压器，光耦合器等。
退耦方法：结合各部分电路的电源并联电容器。
B.双绞线：即屏蔽双绞线，利用线内金属隔层，对电磁反射，吸收达到屏蔽效果，安装要求所有连接器和配件都要有屏蔽功能且接地。应用在军队，交通运输，政府。
非双绞线：即非屏蔽双绞线，根据自身平衡（如相互扭绞，相互抵消）来抵抗干扰，一般用在普通商务楼、小区，没特殊要求。
2.1.5 终端电阻
2.1.5.1终端电阻
可以吸收网络上反射波，增强信号强度，两个终端电阻并联后的值应该等于传输线在通信频率上的特性阻抗（120欧姆），阻抗不匹配会引起信号反射。
终端电阻可以安装在CAN控制器。
2.1.5.2终端电阻目的：
总线在传输电子信号时，会产生终端反射而干扰通信。为消除终端反射，在总线两端分别加一个120Ω的终端电阻。
2.1.5.3 延伸知识：
终端反射：
高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以要在传输线末端加终端电阻，使信号到达
传输线末端后不反射。
而对低频信号，不用加终端电阻。但在长线传输时，一般为了避免信号反射和回波，也要在接收端接入终端电阻。
2.2 数据链路层
重点是数据帧