chilitags是一个相当好的CV方向的开源项目，不过在github上follow的人不多， 国内也基本没有这方面的消息，前几天同事给我安利了这个，使用了一下和看了源码以后..我觉得这个东西以后一定会大火。
chilitags（github地址：https://github.com/chili-epfl/chilitags）有这几个用处：
1、作为室内定位的参照物，配合slam使用，可以在机器人丢失自己的位置的时候，通过识别tags来得到自己的位置和姿态，是的，chilitags可以使用3D的estimation来得到tags的旋转矩阵，通过换算，我们就可以计算得到欧拉角，也就可以得到相应的相机的位姿了。
2、作为AR的载体，AR配合投影仪，有个问题是在和用户交互的时候不方便，手势识别之类的精确度和实时性还没有达到要求，这个时候如果有chilitags，既可以帮你完成用户的交互，又可以帮你确定相机坐标和世界坐标的关系，方便了接下来的动作。
and so on...
总的来说，这是一个很不错的开源项目，但对于机器人的位姿估计他本身并没有去做，准备有时间把我的代码push上去看人家给不给面子..