UCOSIII任务创建

　　UCOSIII任务创建：

　　首先要确保UCOSIII移植成功；

　　一般以下几个步骤就行了：

　　第一步：写好任务所需的   优先级、堆栈、控制块等；

　　　　然后顺便声明下任务函数；

　　第二步：开始创建函数

　　源码：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"

//关于优先级的说明：
//系统保留有5个任务，这五个任务占了5个优先级，用户不得使用这5个优先级
//优先级0：中断服务管理任务：OS_IntQTask();
//优先级1：时钟节拍任务：OS_TickTask();
//优先级2：定时任务：OS_TmrTask();
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2(倒数第二个优先级)：统计任务：OS_StatTask();
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1(倒数第一个优先级)：空闲任务：OS_IdleTask();

#define START_TASK_PRIO         3                   //任务优先级;
#define START_STK_SIZE          128                 //任务堆栈大小,实际大小是：128*4字节
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];             //任务堆栈;
OS_TCB StartTaskTCB;                                //任务控制块;
//声明任务函数(一般将一个任务写成一个函数):
void start_task(void *p_arg);                       //注：“p_arg”这个参数基本用不上,但必须得写上

#define LED0_TASK_PRIO          4                   //任务优先级;
#define LED0_STK_SIZE           128                 //任务堆栈大小,实际大小是：128*4字节
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];               //任务堆栈;
OS_TCB Led0TaskTCB;                                 //任务控制块;
//声明任务函数(一般将一个任务写成一个函数):
void Led0_task(void *p_arg);                        //注：“p_arg”这个参数基本用不上,但必须得写上

#define LED1_TASK_PRIO          5                   //任务优先级;
#define LED1_STK_SIZE           128                 //任务堆栈大小,实际大小是：128*4字节
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];               //任务堆栈;
OS_TCB Led1TaskTCB;                                 //任务控制块;
//声明任务函数(一般将一个任务写成一个函数):
void Led1_task(void *p_arg);                        //注：“p_arg”这个参数基本用不上,但必须得写上

#define Printf_TASK_PRIO         6                  //任务优先级;
#define Printf_STK_SIZE          128                //任务堆栈大小,实际大小是：128*4字节
CPU_STK Printf_TASK_STK[Printf_STK_SIZE];           //任务堆栈;
OS_TCB PrintfTaskTCB;                               //任务控制块;
//声明任务函数(一般将一个任务写成一个函数):
void Printf_task(void *p_arg);                      //注：“p_arg”这个参数基本用不上,但必须得写上

int main()
{
    OS_ERR err;                         //系统使用,任务错误标示保存在此变量中
    CPU_SR_ALLOC();                     //临界区函数使用;
    
    //外设初始化:
    delay_init();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);     //中断分组
    uart_init(115200);
    LED_Init();
    
    //UCOS初始化:
    OSInit(&err);
    OS_CRITICAL_ENTER();            //进入临界区;
    //任务创建函数:
    OSTaskCreate(
                    (OS_TCB *)    &StartTaskTCB,        //任务控制块
                    (CPU_CHAR*)   "start_task",         //任务名称
                    (OS_TASK_PTR) start_task,           //任务函数
                    (void *)       0,                   //此参数暂时不用
                    (OS_PRIO)      START_TASK_PRIO,     //任务优先级
                    (CPU_STK *)    &START_TASK_STK[0],  //任务堆栈基地址
                    (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,   //堆栈栈深
                    (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,      //堆栈大小
                    (OS_MSG_QTY)   0,
                    (OS_TICK)      0,
                    (void *)       0,
                    (OS_OPT)       OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,//选项,选择任务创建后进行的操作
                    (OS_ERR *)     &err                 //错误标示
                );
    OS_CRITICAL_EXIT();                                 //退出临界区;
                    
    OSStart(&err);                                      //系统开始运行
}

//任务函数;注:一般将其它任务的创建放到一个专门创建任务的函数中;
void start_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    p_arg = p_arg;      //故意使用一下这个参数,否则编译器会警告说此参数没有使用

    CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);      //统计任务
#endif
    
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN        //如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
    
#if    OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN     //当使用时间片轮转的时候
    
    //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为：1*5=5ms
    OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
    
    OS_CRITICAL_ENTER();            //进入临界区
    //创建LED0任务:
    OSTaskCreate(   (OS_TCB *)      &Led0TaskTCB,
                    (CPU_CHAR *)    "led0 task",
                    (OS_TASK_PTR)   Led0_task,
                    (void *)        0,
                    (OS_PRIO)       LED0_TASK_PRIO,
                    (CPU_STK *)     &LED0_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  LED0_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  LED0_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       0,
                    (void *)        0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR *)      &err
                );
                 
    //创建LED1任务:
    OSTaskCreate(   (OS_TCB *)      &Led1TaskTCB,
                    (CPU_CHAR *)    "led1 task",
                    (OS_TASK_PTR)   Led1_task,
                    (void *)        0,
                    (OS_PRIO)       LED1_TASK_PRIO,
                    (CPU_STK *)     &LED1_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  LED1_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  LED1_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       0,
                    (void *)        0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR *)      &err
                );
             
    //创建Printf任务:
    OSTaskCreate(   (OS_TCB *)         &PrintfTaskTCB,
                    (CPU_CHAR *)       "Printf test task",
                    (OS_TASK_PTR)      Printf_task,
                    (void *)           0,
                    (OS_PRIO)          Printf_TASK_PRIO,
                    (CPU_STK *)        &Printf_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)     Printf_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)     Printf_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)       0,
                    (OS_TICK)          0,
                    (void *)           0,
                    (OS_OPT)           OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)          &err
                );
    
    //OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);        //挂起"start_task"任务
    OS_CRITICAL_EXIT();    //退出临界区
    OSTaskDel((OS_TCB *)0,&err);//删除任务自身;(第一个参数填写0,就是删除任务自身,要是填写别的任务的控制块,那就是删除别的任务)
}

//*******************************************************************************

//                                  具体3个任务

//*******************************************************************************

//"Led0_task"任务:
void Led0_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;          //故意使用一下这个参数,否则编译器会警告说此参数没有使用
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,300,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    }
}

//"Led1_task"任务:
void Led1_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;          //故意使用一下这个参数,否则编译器会警告说此参数没有使用
    while(1)
    {
        LED1=~LED1;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,300,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    }
}

//"Printf_task"任务:
void Printf_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    p_arg = p_arg;          //故意使用一下这个参数,否则编译器会警告说此参数没有使用
    while(1)
    {
        OS_CRITICAL_ENTER();    //进入临界区
        printf("Hello World!
");
        OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区
        delay_ms(300);
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,300,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    }
}