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  • RVIZ实现模拟控制小车


    RVIZ是一个强大的可视化工具,可以看到机器人的传感器和内部状态。

    1.安装rbx1功能包
    Rbx1是国外一本关于ros的书中的配套源码,包含了机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等。
    获得资源:google再svn上发布的源码,无奈墙太高,梯子太矮。好在github上也有相关资源。
    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
    编译过程参见:创建、编译、运行rospackage
    rospack profile          //加入ROS package路径  

    2.安装arbotix simulator
    下载源码:
    git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
    编译并且添加至ros环境。

    3.启动roscore

    4.启动模拟小车
    roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch  
    启动失败的话,在该terminal下重新catkin_make, 然后source devel/setup.sh
    Tips:rosrun是运行一个单独节点的命令,如果要运行多个节点,则需要使用多次rosrun命令。而roslaunch采用XML的格式对需要运行的节点进行描述,可以同时运行多个节点。例如:
    <launch>
    <node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" output="screen"/>
    <node name="publish_on_shutdown" pkg="rospy_tutorials" type="publish_on_shutdown.py" output="screen"/>
    </launch>

    5.启动可视化
    rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
    启动失败的话,在该terminal下重新catkin_make, 然后source devel/setup.sh

    避免每次都source 可以修改~/.bashrc文件,在文件末尾添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

     


    启动小车:rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '[1,0,0]'  '[0,0,1]'

    停止小车:
    Ctrl+c

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/dayspring/p/10039461.html
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