RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。
下载链接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ 密码：3iuk
准备
安装前，请查看系统环境并确认：
（1）操作系统 为 Ubuntu。
（2）已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
（3）可使用 catkin_make 构建ROS包。若无法构建,可能需要运行：
$ sudo apt-get install build-essential
（4）为支持 Python 相关功能，需要安装 pylint。
$ sudo python -m pip install pylint
$ sudo apt-get install python-pip
（5）为支持 clang-format 相关功能，需要安装 clang-format-3.8 或更高版本。
$ sudo apt-get install clang-format-3.8
安装
下载Roboware Studio最新版，在下载的文档下，鼠标右键调出终端输入：
$ sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb
i386为32位版本，amd64为64位版本
输入安装包的名字时，可以tab键自动补全~！
安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！
安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！
安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！（坑了好多人，重要的事说三遍~！）
启动
图标就是这个
点击图标打开软件：
新建工作区，选择用户目录下 ，名称 ：catkin_ws
进来后就是这个样子：
选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建：
构建之后：
测试ros是否正常运行，运行roscore ：
测试正常~！ ctrl + c 取消
新建一个包：
更改 package.xml 信息（随便按键盘字母就能输入了）：
左上角 文件--保存
编辑依赖的ROS包列表
CMakeLists.txt 自动更新依赖关系：
ctrl + ` 调出roboware studio终端
在工作空间编译一下lee_package:
创建ROS消息和ROS服务
右键包名，新建Msg文件夹：
保存。
CMakeLists.txt 自动加入一些运行依赖（如果不用这个IDE必须手动添加）：
这个软件的强大开始体现~！
测试下msg:
OK~!
创建一个Srv空文件夹:
srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。
同样的CMakeLists.txt 自动添加：
下面通过rossrv show命令，检查ROS是否能够识该服务
重新编译我们的package：
编译完成！
所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。
生成的C++头文件将会放置在：
~/catkin_ws/devel/include/lee_package/
Python脚本语言会在：
~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/lee_package/msg 目录下创建。
lisp文件会出现在：
~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 路径下.
创建消息发布器 talker 和订阅器 listener ：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0;
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello ros~!" << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
现在运行 catkin_make：
成功编译~！
编写发布器和订阅器：
启动发布器
确保roscore可用，并运行：
新终端中：
$ rosrun lee_package talker
启动订阅器
上面我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在新终端中运行它：
$ rosrun lee_package listener
编写简单的服务器和客户端：
#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
bool add(lee_package::AddTwoInts::Request &req,lee_package::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<lee_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
lee_package::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
现在运行catkin_make命令：
分别在两个终端中运行下面指令：
$ rosrun lee_package add_two_ints_server
$ rosrun lee_package add_two_ints_client 3 5
参考资料：
ROS官方wiki：http://www.ros.org
roboware官网：http://www.roboware.me
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作者：宇智波罩
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846
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