概念：正常的程序执行过程中发生暂时的停止称为异常，如果发现异常情况，将会进行异常处理
作用：快速响应用户的行为，提高cpu的响应能力
异常类型：
异常处理的三个步骤：
1、保护现场：
工作模式保存：CPSR-->SPSR(自动完成)自能保存在SPSR中，其他寄存器不行
下一条要执行指令：lr<--pc(自动完成)
数据的保存：STMFD SP!,{R0-R12}(需手动完成)
2、跳到中断处理程序处：PC = 中断处理程序的首地址
3、恢复现场：
sp!-->R0-r12(还原数据)
SPSR-->CPSR(还原工作状态)
pc-->lr-4(pc指向的是正在取指的那条指令，与真正执行的指令相差8字节，与正在译码的指令相差4字节)所以需要减4：参考流水线结构
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具体的操作代码：
IRQ_handle: LDR SP,=0XD0037180//(指明栈irq栈区的起始地址)memory mmap SUB LR,LR,#4 STMFD SP!,{R0-R12,LR} //防止bl 执行后pc指针被覆盖，将lr放到栈中 BL 真正的中断处理函数,自动返回，恢复pc LDMFD SP!,{R0-R12，PC}^//加了‘^’表示自动恢复CPSR;
上图为中断向量表：程序员使用的主要是IRQ和FIQ；
fiq快速响应的原因是：
1、优先级比IRQ更高
2、拥有比IRQ更多的独立寄存器