1. 之前使用xilinx的编译器编译的sophus库，重新用linardo的编译一遍，编译完把include和lib分别弄到板子上/user下对应文件夹中
2. 编译useSophus， 注意链接的时候要链接arm的库
target_link_libraries( useSophus /home/albireo/lib_arm/sophus/lib/libSophus.so )
编译成功
3. 把useSophus撸到板子上，运行，成功，舒服