机器人搬重物

机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：先前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入

输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。

样例输入

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

样例输出

12
分析：经典的bfs，要注意细节；
代码：

#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cmath>
#include <algorithm>
#include <climits>
#include <cstring>
#include <string>
#include <set>
#include <map>
#include <queue>
#include <stack>
#include <vector>
#include <list>
#define rep(i,m,n) for(i=m;i<=n;i++)
#define rsp(it,s) for(set<int>::iterator it=s.begin();it!=s.end();it++)
#define mod 1000000007
#define inf 0x3f3f3f3f
#define vi vector<int>
#define pb push_back
#define mp make_pair
#define fi first
#define se second
#define ll long long
#define pi acos(-1.0)
const int maxn=51;
const int dis[4][2]={{0,1},{-1,0},{0,-1},{1,0}};
using namespace std;
ll gcd(ll p,ll q){return q==0?p:gcd(q,p%q);}
ll qpow(ll p,ll q){ll f=1;while(q){if(q&1)f=f*p;p=p*p;q>>=1;}return f;}
int n,m,k,t,a[maxn][maxn],vis[maxn][maxn][4],sx,sy,ex,ey;
char d;
inline int gao(char p)
{
    if(p=='S')return 3;
    if(p=='N')return 1;
    if(p=='E')return 0;
    if(p=='W')return 2;
}
bool check(int x,int y)
{
    if(x>=0&&x<n&&y>=0&&y<m&&a[x][y]==0);
    else return false;
    if(x+1>=0&&x+1<n&&y>=0&&y<m&&a[x+1][y]==0);
    else return false;
    if(x>=0&&x<n&&y+1>=0&&y+1<m&&a[x][y+1]==0);
    else return false;
    if(x+1>=0&&x+1<n&&y+1>=0&&y+1<m&&a[x+1][y+1]==0);
    else return false;
    return true;
}
struct node
{
    int x,y,dir;
    node(int xx,int yy,char dirr)
    {
        x=xx,y=yy,dir=dirr;
    }
};
queue<node>p;
int main()
{
    int i,j;
    scanf("%d%d",&n,&m);
    rep(i,0,n-1)rep(j,0,m-1)scanf("%d",&a[i][j]);
    scanf("%d%d%d%d %c",&sx,&sy,&ex,&ey,&d);
    sx--,sy--,ex--,ey--;
    if(sx==ex&&sy==ey)return 0*puts("0");
    node q(sx,sy,gao(d));
    p.push(q);vis[sx][sy][gao(d)]=1;
    while(!p.empty())
    {
        node u=p.front();p.pop();
        node v=u;
        for(int i=1;i<=3;i++)
        {
            v.x+=dis[v.dir][0];
            v.y+=dis[v.dir][1];
            if(!check(v.x,v.y))break;
            if(!vis[v.x][v.y][v.dir])
            {
                p.push(v);
                vis[v.x][v.y][v.dir]=vis[u.x][u.y][u.dir]+1;
                if(v.x==ex&&v.y==ey)return 0*printf("%d
",vis[u.x][u.y][u.dir]);
            }
        }
        v=u;
        v.dir=(u.dir+3)%4;
        if(!vis[v.x][v.y][v.dir])
        {
            p.push(v);
            vis[v.x][v.y][v.dir]=vis[u.x][u.y][u.dir]+1;
        }
        v=u;
        v.dir=(u.dir+1)%4;
        if(!vis[v.x][v.y][v.dir])
        {
            p.push(v);
            vis[v.x][v.y][v.dir]=vis[u.x][u.y][u.dir]+1;
        }
    }
    puts("-1");
    //system("pause");
    return 0;
}