https://stackoverflow.com/questions/24638063/install-node-serialport-module-on-arm-linux
https://blog.csdn.net/minchina91/article/details/40260263
git clone https://github.com/creationix/nvm.git ~/.nvm && cd ~/.nvm && git checkout `git describe --abbrev=0 --tags`
节点：node_find_serial 串口查找节点
话题：find_serial_msg
发布的消息：
msg_FindSerFlg 串口查找状态
msg_SerialNum 查找结果的串口号存储数组
订阅的消息： 无
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节点：node_sensor_data 传感器信号汇总板节点
话题：find_serial_msg
发布的消息：
msg_UltData 8路超声波数据存储数组（经过排序法取中值之后的数据）
待定 来自信号汇总板子的消息
订阅的话题：find_serial_msg （判断串口查询状态并提取串口号）
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节点：node_power_board 电源板节点
话题： powerh_board_msg 高速电源板
powerl_board_msg 低速电源板
发布的消息：
msg_MotorCur 电源板的各种电流 [高速电源板]
msg_BatteryFlg 电池充电状态 01正在充电 02未充电 [低速电源板]
msg_BatteryVol 电池的电压 [低速电源板]
msg_BatteryCapy 电池的电量 [低速电源板]
msg_RemoteCMD 遥控器数据 [低速电源板]
订阅的消息：find_serial_msg
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节点：node_audio_play 声音播放节点
话题：无
发布的消息：无
订阅的消息：
find_serial_msg 查找没问题时提示开机
powerl_board_msg 关机指令、SOS、充电状态提示