周末宅在家的结果---位恣整定

       

先声明本人大学非电子类专业的，仅仅是懂而以。

      一直想做自平衡控制系统的实验，可惜没空。先

做了个位恣整定的实验。位恣指的是物体所处的空间

姿态，如飞机沿各个轴旋转的角度。实验用的控制器是

ardunio,陀螺仪用的是 L3G4200D用来测量角速度，通过

对角速度积分得到旋转的角度，用卡尔曼滤波器进行误差

修正。卡尔曼滤波器在各种飞行器上得到广泛的应用，如

预测卫星下一时刻轨道位置。