线性代数学习笔记（九）

说在前面：这一章真的比较复杂，前前后后花了一天才理清楚，对应的视频是第23节，貌似网易公开课这集的评论普遍也是比较难。

微分方程

一阶微分方程

一句话总结：我已经给出公式( u(t)=C_1e^{lambda_1t}x_1+C_2e^{lambda_2t}x_2 ) ，你们往里面带特征值λ和特征向量x就行了！

这章用线代方法找微分方程（组）( du/dt=Au ) 的“通解”。注意，通解≠所有解（具体百度之）：

• u是标量时，( du/dt = lambda u )的通解是 ( u=Ce^{λt} )；u是向量时，每个分量 ( u_i ) 的通解 是n个不同的( C_ie^{λ_it} ) 的线性组合
• 当u二维时，向量 u 的通解：( u(t)=C_1e^{lambda_1t}x_1+C_2e^{lambda_2t}x_2 ) （λ是A的特征值；x是λ对应的特征向量；C是任意常数，可由u的初值确定）
• Strang没说怎么推理得到这个通解，只Check一下正确性：将解分别带入 ( du/dt = Au )的左右两侧，得到λx=Ax，完毕。我认为他是估计大家事先都知道解是什么（其实大家不一定见过微分方程），然后说这问题也能从线代来解决（之前他也用线代推出过一些图论和电路的公式）

这样，解微分方程=找A的特征值与特征向量。

Note我经常弄混的一个地方是u的分量的意义：

• 方程组中，du1 /dt = ...u1 + ... u2 + ...，这个是条件，用所有分量来对u1的变化趋势进行限制
• 解中，( u_1(t)=C_1e^{lambda_1t}x_{11}+C_2e^{lambda_2t}x_{22} = f(t))，注意变量只有t；x是常量，C虽可变，但只有固定C之后，u才有意义，所以也视C为常量

二阶微分方程

在微分方程教材中，解my''+by'+ky=0这样的二阶微分方程的步骤是：

• 设y=e^λt，将其带入原式得到：(mλ²+bλ+k)e^λt=0
• 这样只能是(mλ²+bλ+k)=0了，解方程得到λ1与λ2，对应y1=e^λ1t和y2=e^λ2t
• 通解y=C1*y1+C2*y2

现在用线代的视角解二阶微分，注意一阶和二阶微分的不同：

• 一阶微分如果只有一个式子，可直接得到解；如果有两个式子，则通过上述方法来解
• （这里介绍的）二阶微分只有一个式子，技巧在于将y视为u1，y'视为u2，这样就将问题化为一阶微分方程了（时刻感到线代世界的奇妙）！解得的u包括u1（也就是y）与u2（也就是y'）的通解，一举两得

例如这样，注意，第一个式子是为了构造出矩阵A而生拼硬凑的（但是是正确的）。

n阶微分方程

解法是类似的，多少阶都看成u的一个分量就可以了。

稳定性

当t→∞时，如果u=0，则系统趋于stability。由微分方程的通解可以看出：

• 假如λ是实数，如果对所有λ，都有λ<0（注意不能等于0），那么u=0
• 假如λ是复数，对于e^(r+is)t，只需要实数r<0，就有u=0；虚数模长为1，没有影响：e^ist=cos st + i sin st
• 对于二阶矩阵，只需要：迹（主对角线元素之和）<0 且 行列式>0，即可满足稳定性

当t→∞时，如果u=某个常数，则系统趋于steady state，需要的条件是：某几个特征值为0，其余所有特征值<0（我觉得stability和steady state意思差不多，可能是为了强调steady state是一个临界状态吧）

如果有一个特征值大于0，则系统blow up!

关于e^At

将微分方程的解化为e^At

假如A有n个相互独立的特征向量，我们可以设微分方程的解为( u=Sv )，S的列向量是A的特征向量，其本质是一堆数字常量；v是变量。

因为S是一堆数字，所以可以直接提出，这样方程( du/dt = Au )变为：

( S*dv/dt = ASv )

有：

( dv/dt = S^{-1}ASv=Lambda v )

( Lambda )除了主对角线是特征值外，其余元素都是零。上式其实是将u的各个变量化成v，从而实现解耦合（像du1/dt的解和u1,u2...un都相关这样叫做耦合，现在dv1/dt只和v1相关，dv2/dt只和v2相关，这就没有耦合，从u到v的过程叫做“解耦合”）。解上式，得：

(v(t)=e^{Lambda t}v(0) ) (只有Λ才能这么解，稍后解释)

通过v得到u：

( u(t)=Sv(t)=Se^{Lambda t}v(0)=Se^{Lambda t}S^{-1}u(0)=e^{At}u(0) ) （e^At与Se^ΛtS^-1的关系稍后解释）

别急！什么是e^At

指数的幂是矩阵？！这需要用泰勒级数来解释，Strang提到有两个经典的泰勒展开公式（我们只需用到第一个）：

1. ( e^{At}= I+ At + (At)^2/2+(At)^3/6+...+(At)^n/(n!)+... =sum_{0}^{infty}(At)^n/(n!) ) 
2. ( (I-At)^{-1}= I+ At + (At)^2+(At)^3+...+(At)^n+... =sum_{0}^{infty}(At)^n ) 

用泰勒级数来解释e^At

（解释1）

回头再看，( e^{Lambda t} )按照泰勒展开，得到( I+Lambda t +(Lambda t)^2/2+ (Lambda t)^3/6+... )，由于是对角矩阵，Λ平方相当于对角元素各自平方，这样可知展开后的矩阵的每个对角线元素，是λ_i的展开式。

说了这么多废话就是想说：( e^{Lambda t} )的对角线元素是( e^{lambda_i t} )

（解释2）

我们再将( e^{A t} )展开，并用( A=SLambda S^{-1} )带入，就有：

有什么用？

( u(t)=Se^{Lambda t}S^{-1}u(0)=e^{At}u(0) )

这个公式将向量形式的解与标量形式的解统一了，方便记忆。注意，( u(t)=e^{At}u(0) )是一定成立的，但是( u(t)=Se^{Lambda t}S^{-1}u(0) )只有在A能对角化时才可以。

上式中，S是静止的，u(0)是给定的，所以变化的只有e^Λt，微分方程的解是否稳定也在于e^Λt的变化趋势。由于Λ是对角矩阵，e^Λt的展开式也能很方便地看出（也是一个对角矩阵，对角线元素就是e^λt），所以：

• 所有λ都小于0时，随着t增大，e^Λt趋于0，u也趋于0
• 当有几个λ=0，其余都小于0时，随着t增大，e^Λt只有一个元素等于1，其余都趋于0，u也趋于一个稳定的分布
• 只要有一个λ>0，u都会blow up!

（上面其实只是在新的视角上把前面的部分复述一遍。）