V-REP Remote API（C++）实现简单的关节转动

基础内容参考：https://www.cnblogs.com/eternalmoonbeam/p/10753149.html

V-REP客户端设置：

在V-REP场景文件中需要添加三个实体，包括两个形状和一个关节。

关于实体的知识在User Manual - Entities - Scenes objects。

关节用的是旋转型Revolute_joint，注意三个实体间的继承关系，直接用鼠标在左侧实体列表拖动就可以添加为子对象了。

在添加之后要设置一下旋转关节的一些属性，双击它的图标：

点击下方的“Show dynamic properties dialog”：

这里重点是设置“Maximum torque”，这个属性决定了旋转加速度；

最后不要忘记添加脚本并设置端口号。

C++代码：

#include<iostream>
#include"extApi.h"

void main()
{
	
	using namespace std;

	int Port = 20172;
	int clientID = simxStart("127.0.0.1", Port, 1, 1, 1000, 5);
	cout << "client ID: " << clientID << endl;

	if (clientID != -1)
	{
		cout << "V-rep connected." << endl;
		simxInt Revolute_joint;//设置一个变量存储关节句柄
		if (simxGetObjectHandle(clientID, "Revolute_joint", &Revolute_joint, simx_opmode_blocking) == simx_return_ok)//获得关节句柄，若成功
		{
			// here we have the joint handle in variable jointHandle!    
			cout << "Successfully got joint handle." << endl;

			simxFloat tar_velo = 0.5;//设置一个变量存储关节目标转速
			if (simxSetJointTargetVelocity(clientID, Revolute_joint, tar_velo, simx_opmode_blocking) == simx_return_ok)//设置关节目标转速
				cout << "target velocity: " << tar_velo << endl;
			else
				cout << "angle set failed." << endl;
		}
		else
			cout << "Geting object handle failed." << endl;
	}
	else 
	{
		cout << "V-rep can't be connected." << endl;
	}

	simxFinish(clientID);
	cin.get();
	return;
}

代码说明：

这种判断语句的风格来自手册中的Writing code in and around V-REP - V-REP API framework - Remote API - Remote API modus operandi。

首先需要获得关节的句柄，然后是设定关节转速，注意默认是弧度制。

在Remote API function list (by category)中可以查找各种功能函数，找到Joint object functionality：

所有关节控制的功能函数都在这里。这次只是实现了简单的加速转动，操作方法仍然是，先运行场景仿真然后启动C++控制台程序。

效果：

 长方体开始匀加速转动，一段时间后匀速转动。即使退出C++程序，其也将继续转动。事实上，C++程序所起到的作用就是修改了实体参数。