(1)不变性。不变性是指局部特征不随图像大的变形而改变。对于大的图像变形往往需要先对这些变形进行建模，然后再设计不受这些变形影响的特征检测算法。
(2)鲁棒性。鲁棒性是指局部特征对于小的变形应该不敏感。这类小的变形包括图像噪声、离散化效应、压缩、图像模糊，当然还包括由数学建模引入的小的几何或成像形变等因素。
金字塔的确是图像多尺度表示的主要形式。图像金字塔化-般包括两个步骤:首先，图像经过一个低通滤波器进行平滑，然后，对这个平滑图像进行抽样(- -般抽样比例在水平和竖直方向上都为1/2) ,从而得到- -系列尺寸缩小的图像。
我理解的金字塔就是将图像按比例缩小得到的图像。
斑点检测(Blob Detection)是计算机视觉的重要内容,它是区域检测的一种特例， 是许多特征生成、目标识别等方法的重要预处理环节。
斑点通常是指与周围有着颜色和灰度差别的区域。实际地物中，往往存在大量这样的斑点，如一颗树是一个斑点，-“块草地是-一个斑点， 一栋房子也可以是一个斑点等。由于斑点代表的是一一个区域，相比单纯的角点，它的稳定性要好，抗噪声能力要强。