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  • evo:评测slam参数设置

    zn@buaa:~$ evo_ape euroc m1/state_groundtruth_estimate0/data.csv pl-svo-master2/trajout.txt -angle_deg -as --plot
    usage: evo_ape euroc [-h] [-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}]
                         [-a] [-s] [--align_origin] [-p]
                         [--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}]
                         [--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX]
                         [--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN]
                         [--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE]
                         [--plot_full_ref] [--save_plot SAVE_PLOT]
                         [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT]
                         [--save_results SAVE_RESULTS] [--logfile LOGFILE]
                         [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug] [-c CONFIG]
                         [--t_max_diff T_MAX_DIFF] [--t_offset T_OFFSET]
                         state_gt_csv est_file
    evo_ape euroc: error: argument -a/--align: ignored explicit argument 'ngle_deg'

    zn@buaa:~$ evo_ape euroc m1/state_groundtruth_estimate0/data.csv pl-svo-master2/trajout.txt -r angle_rad -as --plot
    APE w.r.t. rotation angle in radians (rad)
    (with Sim(3) Umeyama alignment)

           max    1.570765
          mean    1.536385
        median    1.538361
           min    1.504521
          rmse    1.536477
           sse    1532.135123
           std    0.016815

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/11135301.html
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