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  • ios中陀螺仪CoreMotion的用法

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    以前在iphone中要得到加速度时,只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量,然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块,CoreMotion,使用更方便。

    //初始化CoreMotion
    #import
    CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
    //1. Accelerometer 获取手机加速度数据
    CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
    double accelerationX = newestAccel.acceleration.x;
    double accelerationY = newestAccel.acceleration.y;
    double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;
    //2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量,根据这个就可以获得手机的空间位置,倾斜角度等 double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
    double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
    double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;
    //获取手机的倾斜角度:
    double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
    double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;
    //zTheta是手机与水平面的夹角, xyTheta是手机绕自身旋转的角度
    //3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度,空间位置等
    //旋转角速度:
    CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate;
    double rotationX = rotationRate.x;
    double rotationY = rotationRate.y;
    double rotationZ = rotationRate.z;
    //空间位置的欧拉角(通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角,比用角速度计算精确地多)
    double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
    double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
    double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
    //空间位置的四元数(与欧拉角类似,但解决了万向结死锁问题)
    double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
    double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
    double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
    double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
    //通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车,模拟射击等。
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/feiyu-mdm/p/5568472.html
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