ARM支持16个协处理器，在程序执行过程中，每个协处理器忽略属于ARM处理器和其他协处理器指令，当一个协处理器硬件不能执行属于她的协处理器指令时，就会产生一个未定义的异常中断，在异常中断处理程序中，可以通过软件模拟该硬件的操作，比如，如果系统不包含向量浮点运算器，则可以选择浮点运算软件模拟包来支持向量浮点运算
ARM协处理器指令包括如下三类：
1用于ARM处理器初始化ARM协处理器的数据操作
2：用于ARM处理器的寄存器和ARM协处理器的寄存器间的数据传送操作
3：用于在ARM协处理器的寄存器和内存单元之间传送数据
这些指令包括如下5条
CDP协处理器数据操作指令
LDC协处理器数据读入指令
STC协处理器数据写入指令
MCR ARM寄存器到协处理器寄存器的数据传送指令
MRC 协处理器寄存器到ARM寄存器的数据传送指令
使用方法：
CDP p5, 2,c12,c10,c3,4 ;协处理器p5的操作初始化，其中操作码1为2，操作码2为4，目标寄存器为c12，源操作数寄存器位c10，和c3
LDC 指令从一系列连续的内存单元将数据读取到协处理器的寄存器中，如果协处理器不能成功的执行该操作，将产生未定义的指令异常操作
实例： LDC p6, CR4,[R2,#4];R2为ARM寄存器，指令读取内存单元R2+4的字数据，传送到协处理器p6的CR4寄存器中
STC（协处理器数据写入指令）
STC指令将协处理器的寄存器中的数据写入一些列内存单元中
实例： STC p8,CR8,[R2,#4]! ;R2为ARM寄存器，
指令将协处理器P8的CR8寄存器中的字数据写入到内存单元（R2+4)中，
然后执行R2=R2+4操作
MCR（ARM寄存器到协处理器寄存器的数据传送指令）
MCR 指令将ARM处理器的寄存器中的数据传送到协处理器的寄存器中，如果协处理器不能成功执行该操作，将产生未定义的指令异常中断
实例 MCR p14,3,R7,c7,c11,6 ;指令从ARM寄存器中将数据传送到协处理器p14的寄存器中，
其中R7为ARM寄存器，存放源操作数，C7和C11位协处理器
寄存器，为目标寄存器，操作码1为3，操作码2为6
MRC协处理器寄存器到ARM寄存器的数据传送指令
MRC指令将协处理器寄存器中的数值传送到ARM的寄存器中，如果协处理器不能成功的执行这些操作，那么将产生未定义的指令异常中断
实例 MRC p15,2,R5,c0,c2,4 ;指令将协处理器p15寄存器中的数据传送到ARM寄存器中，
其中，R5为ARM寄存器，是目标寄存器，C0和C2为协处理器
寄存器，存放源操作数，操作码1为2，操作码2为4