CAN总线数据解析（Intel格式）

1.1 CAN总线输出数据表头：

解析CAN数据的相关基础知识：

1.channel：CAN通道。

2.Identifier：在某个时间点发送一条报文，该报文的ID号，将这个ID号对照解析文件，从而进行报文解析。

3.Is Standard：判断是否是标准帧。

CAN的消息帧格式有两种，分别是CAN2.0A标准帧（standard）和CAN2.0B扩展帧（extended）。

标准帧用11个bit表示ID编号（identifier），注意11bit的ID是一个有符号数，需要用偏置（offset）补偿。【扩展帧用？个bit表示ID编号，是否是有符号数？】

4.Is Data：判断帧类型是否是数据帧。

帧的类型有四种类型，分别是数据帧、远程帧、错误帧、超载帧。

远程帧：接收数据的节点可以通过发送远程帧要求源节点发送数据，远程帧没有数据场。

错误帧：是6个连续的显性位。

5. Is TX：判断是接收节点还是发送节点（TX）

6.DLC：数据长度码，占4个bit，可包括0~8Byte，本例中为8Byte。

7~14：报文（包含8个字节），十六进制表示。

 

 

1.2 解析原始数据的公式
【程序中的ui表示Ui(unsigned int)无符号整型数据，不同公司的CAN解析有各自的解析规则，需要解析文件】
CAN总线发送出来的原始数据是有符号数，需要转化为无符号数，所以需要加一个offset偏置量。factor是调整（状态参数物理值和报文数值）的比例系数
offset含义：将有符号数值（比如100 0000 0000）转化为无符号数（000 0000 0000）需要+1024。
【100 0000 0000（bin）=1024 (dec)
CAN总线传输出的数据是 100 0000 0000 ，但是第一个bit表示的是符号位，1表示负号，其真正想传输的是0（十进制的数值0），所以需要解析的时候需要+1024；
100 0000 0000 是11个bit，这是由于标准帧表示ID的bit个数是11；【那么扩展帧的偏置是29bit，偏置+2^29?】
factor含义：
按照老师程序的编写方式：解析规律= 状态值 = (报文解析出的十进制数值 + offset) * factor （有空可以再去看看一般的CAN解析公式）
【程序中的/10，/8，/100  对应的就是 factor=0.1，0.125，0.01】