一、YOCTO编译环境的搭建
参照《freescale_imx6_yocto.pdf》文档P14-P16页构建yocto编译环境。同时可参考https://linux.cn/article-8268-1.html?amputm_medium=rss。
具体操作步骤如下(有些命令需要su权限，视具体情况而定)：
以下操作基于ubuntu 16.04 64bit系统，预留至少120G硬盘空间，推荐2G内存。
1、apt-get update
2、apt-get install wget git-core unzip make gcc g++ build-essentialsubversion sed autoconf automake texi2html texinfo coreutils diffstatpython-pysqlite2 docbook-utils libsdl1.2-dev libxml-parser-perl libgl1-mesa-devlibglu1-mesa-dev xsltproc desktop-file-utils chrpath groff libtool xterm gawkfop
3、copy poky 的 morty 稳定分支:
git clone -b mortygit://git.yoctoproject.org/poky.git
4、进入poky目录，然后运行下面的命令为 Yocto 开发环境设置（设置/导出）一些环境变量：
source oe-init-build-env
5、若正常，则如下图所示，会自动进入build目录：
6、修改build/conf/local.conf文件，如提供的local.conf文件所示。
7、编译：
bitbake core-image-minimal
一般要编译几个小时，电脑配置不高时，有可能要编译一天。
8、编译完成后，
runqemu qemux86-64为运行新的基于 Yocto 的 Linux 发行版的 qemu 打开一个新屏幕，则表示安装完成。
二、YOCTO BSP编译：
参考http://blog.csdn.net/wince_lover/article/details/51456745来编译yocto的BSP。具体步骤如下：
1、 下载repo：
mkdir ~/bin (this step may not be needed if the bin folderalready exists)
curlhttp://commondatastorage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo
chmod a+x ~/bin/repo
2、设置搜索路径：
export PATH=~/bin:$PATH
3、设置用户名和邮箱
gitconfig --global user.name "Your Name"
gitconfig --global user.email "Your Email"
gitconfig –list
4、获取linux BSP:
mkdir fsl-release-bsp
cd fsl-release-bsp
repo init -ugit://git.freescale.com/imx/fsl-arm-yocto-bsp.git -b imx-3.14.52-1.1.0_ga
repo sync
说明：
reposync 将会是一个漫长的等待过程，中间可能会出错。如果出错了就重新repo sync，直到成功为止。另外有的时候可能会很长时间不动了，看下载的流量也一直是0，也可以ctrl+C终止，然后重新repo sync。
注意在yocto下，我们下载BSP实际上只是一些配置文件，实际编译的时候边编译边下载的，所以在我们下载的BSP里面是找不到代码的。
5、编译BSP前的准备工作：
格式：
DISTRO=<distro name>MACHINE=<machine name> source fsl-setup-release.sh -b <build dir>
distro name有下面4个值
fsl-imx-x11 说明只支持X11 graphics
fsl-imx-wayland 说明只支持Wayland weston graphics
fsl-imx-xwayland 说明支持 Wayland graphics 和 X11.
fsl-imx-fb 说明只支持Frame Buffer graphics 不支持 X11 和 Wayland
machine name 对应我们的开发板的类型，有下面的值
imx6qpsabreauto 、 imx6qpsabresd、 imx6ulevk 、imx6dlsabreauto
imx6dlsabresd 、 imx6qsabreauto 、 imx6qsabresd 、 imx6slevk 、 imx6solosabreauto
imx6solosabresd 、 imx6sxsabresd 、 imx6sxsabreauto 、 imx7dsabresd
build dir 是编译的目录，我们可以任意指定一个目录名，编译的时候将在当前目录下新建这个目录。
例如我是这样设置的
MACHINE=imx6qsabresd DISTRO=fsl-imx-x11 source ./fsl-setup-release.sh -bimx6q-x11
首次运行这个命令的时候会提示时候遵循EULA协议，我们选y就好了。
6、编译BSP：
设置好后开始编译。
我们用bitbake来编译的。
格式是 bitbake <project name>
project name有下面的选项
core-image-minimal 这个是构建一个能启动的最小的系统
core-image-base 这个是构建一个只有命令行的系统
core-image-sato 这个是一个支持X11图形界面的系统
fsl-image-machine-test 这个imx内核的只有命令行的系统
fsl-image-gui 这个是IMX内核的不支持qt的图形界面的系统
fsl-image-qt5 这个是支持qt5的图形界面的系统
例如我运行的命令是
bitbake fsl-image-qt5
7、
编译过程中，有可能会产生错误，产生错误的时候先尝试再次编译，如果还有相同的错误，再解决。
编译完成后，在fsl-release-bsp/imx6q-x11/tmp/deploy/images/imx6qsabresd目录下会产生uboot,zImage,rootfs等映象文件。
三、工具链的制作：
1、 GCC工具链安装包的制作：
bitbakemeta-toolchain
编译完成后，在imx6q-x11/tmp/deploy/sdk/目录下生成一个可执行的sh文件。在别的PC上安装即可。
2、 QT工具链安装包的制作：
bitbakemeta-toolchain-qt5
注意事项：
1、使用ubuntu 16.04 64bit，不要使用ubuntu12.04，避免出现一些无法解决的错误。
2、在编译过程中，有可能有些错误，一般在NXP论坛上都能找到解决方法，视具体问题而定。