ROS 下使用3D激光雷达 velodyne vlp-16

Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°

系统和ROS版本：Ubuntu 14.04 ，ros indigo

1. 安装驱动

  sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 虚拟机VM->Setting

Network connection设置成为Bridged,然后将自己的IP设置成为接受激光数据的IP(主机和虚拟机此时必须在同一网段)

sudo ifconfig erh0 192.168.1.28  255.255.255.0

如果激光已经插入网口，此时打开虚拟机浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

3. 新建一个ROS的工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
catkin_make  
source devel/setup.bash  

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（转换后生成VLP-16.yaml） (没有校准文件可以省略)，或者去https://github.com/XinWenfei/useful下载(实际操作，转换不成功，所以我没用校准文件)

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/filepath/VLP-16.xml 

5. 加载

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/filepath/VLP-16.yaml 

6. 实时显示点云图

rosrun rviz rviz -f velodyne  //无法显示
#-f: set fixed frame

建议还是

rosrun rviz rviz 
#之后在手动设置Fixed Frame= velodyne

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2，这样就可以实时显示获取的3D点云图

7. 记录数据

rosbag record -O saved_filename /velodyne_points