ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包

1. 创建ROS工作空间

mkdir -p catkin_ws/src  
cd src  
catkin_init_workspace  
cd ..  
catkin_make  

2. 创建package

• catkin创建package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ，此命令的格式包括功能包名称和依赖项，在上面示例中，依赖项包括std_msg、rospy和roscpp。运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件

workspace_folder/
    src/
        package_name/   
            include                 --文件夹
            src                     --文件夹       
            CMakeLists.txt
            package.xml                     

• 利用roscreate创建package

cd ~/catkin_ws/src
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

同样的，利用rosmake创建程序包的格式是roscreate-pkg ，此命令的格式也包括功能包名称和依赖项。运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件

workspace_folder/
    src/
        package_name/   
             include                   --文件夹
             src                         --文件夹       
                 CMakeLists.txt
                  manifest.xml 
                  mainpage.dox
                  Makefile    

3. 编译功能包

• 利用catkin编译

#under workspace path
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

catkin编译的是上述第一种利用catkin创建的package,首先修改创建功能包时生成的CMakeLists.txt文件，用gedit打开该文件

1. 添加以下语句来查找添加的依赖包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    sensor_msgs
    cv_bridge
    image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)

　　2.添加以下语句来添加参与编译的节点程序

add_executable(node name src/node program)                #添加可执行节点
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES})    #链接库
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)
#为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖,因为catkin把所有的package并行的编译，所以如果你要使用其他catkin工作空间中其他package的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖

除了可以在创建功能包时添加系统提供的依赖

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp）

也可以修改创建功能包时生成的package.xml文件，以图像处理中所需用到的包为例，加入了以下指令来说明后面增加的依赖包

<run_depend>sensor_msgs</run_depend> 
<run_depend>image_transport</run_depend> 
<run_depend>cv_bridge</run_depend> 

• 利用rosmake编译

#under workspace path
rosmake package_name

用rosmake编译的是上述第二种利用roscreate创建的package，同样的，在编译之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件时需要加上如下语句来添加参与编译的节点程序：

rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)

注意

• 创建功能包是在src目录下，而编译功能包是在workspace目录下。
• 编译之前要先确保添加了当前工作空间的path,查看方法是：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

添加方法是source setup.bash文件

#under the path: workspace
source ./devel/setup.bash

OpenCV

ROS从indigo开始就不再把opencv作为系统依赖包而是作为一个第三方包引入，如果直接使用会在rosmake编译阶段报错，no exist package “opencv2”，此时只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED)，然后在manifest.xml中不能添加依赖包，此处添加的为系统依赖包。