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PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;
PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。
union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; } union { struct { float rgb; float curvature; }; float data_c[4]; };
PointXYZINormal - float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;
PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。
union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; } union { struct { float intensity; float curvature; }; float data_c[4]; };
PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;
PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外,其它与PointXYZI类似。
union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float range; }; float data_c[4]; };
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版