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  • PCL中有哪些可用的PointT类型(3)

    博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=268

    PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;

    PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。

    union
    {
    float data[4];
    struct
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    };
    };
    union
    {
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
    };
    }
    union
    {
    struct
    {
    float rgb;
    float curvature;
    };
    float data_c[4];
    };

    PointXYZINormal - float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;

    PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。

    union
    {
    float data[4];
    struct
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    };
    };
    union
    {
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
    };
    }
    union
    {
    struct
    {
    float intensity;
    float curvature;
    };
    float data_c[4];
    };

    PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;

    PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外,其它与PointXYZI类似。

    union
    {
    float data[4];
    struct
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    };
    };
    union
    {
    struct
    {
    float range;
    };
    float data_c[4];
    };

    未完待续,敬请关注“PCL中有哪些可用的PointT类型(4)”的其他内容。

    敬请关注PCL(Point Cloud Learning)中国更多的点云库PCL(Point Cloud Library)相关官方教程。

     

    参考文献:

    1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版

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