PCL中有哪些可用的PointT类型(5)

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=270

Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];

Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征）的简单point类型，查看NARFEstimation以获得更多信息。

struct
{
float x,y,z,roll,pitch,yaw;
float descriptor[36];
};

BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;

BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型，看BorderEstimation以获得更多信息。

struct
{
int x,y;
BorderTraitstraits;
};

IntensityGradient - float gradient[3];

IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型，查看IntensityGradientEstimation以获得更多信息。

struct
{
union
{
float gradient[3];
struct
{
float gradient_x;
float gradient_y;
float gradient_z;
};
};
};

Histogram - float histogram[N];

Histogram用来存储一般用途的n维直方图。

template<int N>
struct Histogram
{
float histogram[N];
};

PointWithScale - float x, y, z, scale;

PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度（例如，计算最近邻所用的球体半径，窗口尺寸等等），其它的和PointXYZI一样。

struct
{
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
float scale;
}

PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;

PointSurfel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union
{
struct
{
uint32_trgba;
float radius;
float confidence;
float curvature;
};
float data_c[4];
};

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版