建立文件结构

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=246

有两种不同的方法来建立结构：1）分别编写代码，作为独立的PCL类，在PCL代码树之外；2）直接把文件建立在PCL代码目录树里面，我们来阐述后者的操作方式，因为后者是最终结果有利于PCL库发展壮大，也是因为它有一点复杂（也就是，它包含几个附加的步骤）。对于前者，你可以同样操作，只是不需要你在PCL代码目录树中建立对应的文件组织形式，也不需要了解cmake的使用。

假设我们想要新的算法成为PCL滤波库的一部分，我们开始先在代码树目录filters下新建三个不同的文件：

·include/pcl/filters/bilateral.h——包含所有的定义和声明；

·include/pcl/filters/impl/bilateral.hpp——包含模板类的具体实现；

·src/bilateral.cpp——包含具体的不同点类型的模板类实例化。

我们需要给新的类命名，把它叫做BilateralFilter，PCL滤波器接口规定每个算法必须有两个声明和实现必须可供使用：一个操作PointCloud<T>，一个操作PointCloud2。本小节只讲前者操作PointCloud<T>的实现。

bilateral.h

前面提到过，bilateral.h头文件包含所有和BilateralFilter类相关的声明，下面是最小的框架：

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
#define PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
#include <pcl/filters/filter.h>
namespace pcl
{
template<typename PointT>
class BilateralFilter:public Filter<PointT>
   {
   };
 }
#endif // PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

bilateral.hpp

新建bilateral.hpp和bilateral.cpp两个文件，首先是bilateral.hpp：

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_IMPL_H_
#define PCL_FILTERS_BILATERAL_IMPL_H_
#include <pcl/filters/bilateral.h>
#endif // PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

这个应该是明确的，还没有给BilateralFilter声明任何方法，因此它没有任何具体实现。

bilateral.cpp

再编写bilateral.cpp文件：

#include <pcl/filters/bilateral.h>
#include <pcl/filters/impl/bilateral.hpp>

因为在PCL（1.X）中编写模板代码，这里模板参数是点的类型，我们要显式地在bilateral.cpp中说明所有点类型对应模板类的定义，因此用户在使用我们定义的BilateralFilter编译代码的时候不必花费额外的编译时间。为此，我们需要添加include模板类实例化头文件（bilateral.hpp）。

CMakeLists.txt

把所有新建的文件增加到PCL滤波器的CMakeLists.txt（在PCL源码根目录filters下）文件中，就可以开始编译链接过程，对于CMakeLists.txt的更改就完成了，剩下就是下面对类相关文件内容的填充了。

# Find "set (srcs", and add a new entry there, e.g.,
set (srcs
src/conditional_removal.cpp
      # ...
src/bilateral.cpp                                   //为该类而添加的语句
      )
 # Find "set (incs", and add a new entry there, e.g.,
set (incs
include pcl/${SUBSYS_NAME}/conditional_removal.h
      # ...
include pcl/${SUBSYS_NAME}/bilateral.h               //为该类而添加的语句
      )
 # Find "set (impl_incs", and add a new entry there, e.g.,
set (impl_incs
      include/pcl/${SUBSYS_NAME}/impl/conditional_removal.hpp
      # ...
      include/pcl/${SUBSYS_NAME}/impl/bilateral.hpp  //为该类而添加的语句

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10