面试准备

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IPC: 进程间通信方式

1. 管道(pipe): |, linux命令 grep wc -l sort

2. socket 通信 端口号

3. 共享内存 ()； 多个进程 fork

int shmget(key_t key, size_t size, int flag);

可以与信号量配合使用

4. 信号 , sigint ctrl-c

线程和进程

理论上说是以线程的调度作为时间片(4ms)的单位

线程：最小的调度单位(有)

题主说的情况基本不会遇到。现代操作系统虽然都是 preemptive multitask。但是 99.99% 的情况下是一个进程 voluntarily relinquish CPU。比如说，一个进程读 disk 的时候，控制权就交给 disk controller 了，这时进程就被挂起了，直到 disk controller 告诉操作系统任务完成，这个进程才会再参与到 schedule 中。在 95% 以上的时间里，系统里的所有进程都是被挂起的：都在等待某个外围设备。现代操作系统中很少有进程发起全力计算两分钟以上的，对于 MBP 来说，这个时候风扇就已经开始高速了。CPU 的使用率：CPU 是不存在「什么都不做」的状态的。当所有进程都挂起的时候，操作系统会运行内核里的一个零号进程。这个进程占用 CPU 的百分比就是系统的 idle 率。在古老的 386 里，这个零号进程就是空循环。后来有了高级电源管理，这个零号进程就是调用高级电源管理的功能让 CPU 降频等等，把发热降下来。

gmapping

RBPF 粒子滤波 定位和已知定位的建图

1. 去畸变
2. 运动模型+gauss 粒子姿态 (里程计)
3. scan_match 匹配： 计算e, 计算权重和累计权重 (爬山寻找最优位姿)
4. 选择性重采样
5. 更新栅格，计算地图

地图：
找权重伟大的粒子 的位姿和地图

最速下降法：直观上将本算法十分简单，直接按照梯度的反方向下降即可；缺点是过于贪心，容易呈锯齿状下降，从而增加迭代次数。
牛顿法：相对而言也非常直观，同时由于引入了二阶导数，可以处理一阶导为0的情况；但缺点是二阶导数具有非常大的计算量。
高斯牛顿法：在牛顿法的基础上进行了一定程度的简化，使用 [公式] 代替海塞矩阵，避免了二阶导数的计算；缺点在于 [公式] 很容易病态，导致无法得到正确的结果。
LM法：通过引入阻尼项使得 [公式] 不那么容易病态，并且可以通过调整阻尼完成在梯度法和牛顿法之间切换；缺点不太清楚。

HOA重建声场去确定声场方位,选择能量最大的方向最为最优可能的声源方向
但当部分麦克风损坏的情况,由于麦克风损坏，接受到能量最大方向的可能不是声源方向。机器人通过自主的旋转将好的麦克风对准声源方向。
具体做法是通过kalman filter 结合历史信息和每次观测的声源方向实现稳定的转向。
在定向确定后，结合里程计的信息就能进行定位。一般的只需要运动两次定位就可，但收集的数据越多实际上确定的位置越精准。但实际上每一次测量都可能存在误差， 包括里程计的误差和定向的误差，我们设计了评估不确定性的方法，并将它加入的优化的目标当中。

构造函数为什么不能是虚函数

构造函数是为了在编译阶段确定对象的类型以及为对象分配空间。
如果类中有虚函数，那就会在构造函数中初始化虚函数表，虚函数的执行需要依赖虚函数表。
如果构造函数是虚函数，那它就需要依赖虚函数表才执行，矛盾
所以构造函数不能是虚函数。

基类析构函数要是虚函数

如果不设置成虚函数，析构过程中只会用到基类的析构函数而不会用到子类的析构函数

虚函数表中有两个析构函数

一个标志为deleting,一个标志为complete

因为对象可以在栈构造也可以在堆构造；其中堆构造的析构需要执行delete,而栈内存的析构不需要执行delete，会被自动回收

虚继承

非虚继承时，D会继承两次A， 内部就会存储两份A的数据浪费空间，而且还有二义性。D调用A的方法时，由于有两个A，编译器也不知道调用哪一个A的方法，就会报错。所以有了虚继承，解决的空间浪费和二义性问题

在虚拟继承下，只有一个共享的基类子对象被继承，而无论该基类在派生层次中出现多少次。
共享的基类子对象被称为虚基类。
在虚继承下，基类子对象的复制及由此引起的二义性都被消除了

A *a = new Derive(); // A 为 Derive基类

RTTI 指针: 指向存储运行时类型信息(TYPE_INFO)的地址，用于运行时类型识别，用于typeid和dynamic_cast