乐视三合一奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS中配置显示RGB、深度、IR图像的两种思路

乐视的电视机摄像头带有深度信息，可用于体感识别、视觉SLAM、点云地图构建、三维重建等应用。但是刚开始无法显示RGB彩色图像，最后解决的过程发现有两种方法可以实现，一种是基于OpenNI的，另一种是基于uvc_camera的相机直接驱动，思路一是安装OpenNI库，以及解决官方的驱动包有一个硬件配置跟自己电脑的不同。修改后启动astrapro.launch可以正常显示，思路二是安装uvc_camera相机驱动，修改astra.launch添加基于uvc_camera的RGB配置文件。过程如下：

方案一

• 安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

• 检查udev版本，需要libudev.so.1

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

• 下载驱动，推荐在官网：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos处手动下载驱动，用wget或git clone命令下载可能会由于镜像源问题或网络中断

• 下载好的压缩文件一般在Downoloads文件夹下面，有一个名为OpenNI_2.3.0.63.zip的压缩包,然后将其拷贝到Home目录下，进行安装。

• 安装步骤如下： 先解压压缩文件

$ cd ~
$ unzip OpenNI_2.3.0.63.zip
$ cd OpenNI_2.3.0.63/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

• 安装

$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

• 重插设备加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment

• 安装ROS包，避免下载中断，建议直接下载压缩文件地址：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera，下载后在Downloads下找。

• 如果用命令下载为：（可能中断）

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

•   Create astra udev rule

$ roscd astra_camera
$ sudo sh ./scripts/create_udev_rules

• 编译源码包

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg astra_camera

• 添加环境

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 启动 launch

$ roslaunch astra_camera astrapro.launch

• 会发现有如下的报错，原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同造成的。

•  astrapro.launch文件中设备的ID号为0x501。

•  查看自己设备的RGB相机号输入命令：lsusb,看到是0x502,因此把astrapro.launch文件中改为0x502，再次启动launch即可。

•  显示效果如下（用rviz看）

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方案二

• 命令行运行sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera，如果报错不能安装请参考https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12564325.html
• 打开astra.launch文件在标签</launch>前加入如下配置内

  <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen"/>
  <param name="width" type="int" value="320" />
  <param name="height" type="int" value="240" />
  <param name="fps" type="int" value="30" />
  <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />
  
  <param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
  <param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
  <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->
  
  <param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
  <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />

  

   保存编译运行rqt_image,分别查看深度图和RGB图

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•  利用下面的这个软件，还可以做三维重建，效果如下：扫描物在相机设置的范围内旋转一圈即可，但是对电脑配置要求比较高