http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization
简介：本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数
首先是安装，
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
也可以从源码安装
然后安装教程
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git
教程中包含了一个简单的测试节点test_optim_node，该节点优化了一个固定起始目标点位姿。首先使用Timed-Elastic-Band来配置起始点之间的单个路径规划，然后激活参数/test_optim_node/enable_homotopy_class_planning来在起始目标点之间规划多个拓扑路径。
1.单路径的优化
通过参数服务器来失能参数
rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning False
然后通过launch启动该节点
roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch
可以从上图看出Timed-Elastic-Band不能跨越障碍物。后面通过多拓扑结构可以解决。
如果想要自定义优化效果，通常修改如下参数，其他参数尽量不要更改，以免出现意想不到的结果。
减少参数no_inner_iterations，no_outer_iterations 以及obstacle_poses_affected ；增加参数值dt_ref 。
2.在多拓扑结构中多轨迹的优化
使能该参数并启动节点
rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning True roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch
结果如下
红色轨迹和最优的一条轨迹。