架构师为了确保在PCL中所有代码风格的一致性，使得其他开发者及用户容易理解源码，PCL开发者制定并遵循着一套严格的编写规范，PCL的开发者都默认此规范。
3.1PCL推荐的命名规范
1、文件命名
1）所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，如：unordered_map.cpp
2）头文件的扩展名为.h
3）模板类实现文件的扩展名是.hpp
4）源文件的扩展名是.cpp
2、目录命名
所有的目录及其子目录命名应该符合，如果由多个单词组成，其之间用下划线隔开，PCL中各个目录遵循以下规则：
1）头文件都应该放在源码目录树种的include/下。
2）模板类实现文件都应放在目录树中的include/impl/下。
3）源文件都应该放在目录树中的src/下。
3、include语句
当文件在同一目录下时include指示语句用双引号，在其他情况下则用尖括号。例如：
#include<pcl/module_name/file_name.h>
#include<pcl/module_name/impl/file_name.hpp>
#include"file_name.cpp"//在同一目录下
4、宏定义命令
宏定义中字母都采用大写格式，为头文件所定义的宏最后面还需要加上下划线，并且名称从include下目录开始，例如pcl/filters/bilateral.h对应PCL_FILTERS_BILATERAL_H_。#ifndef和#define定义放在BSD协议后面代码前面，#endif定义一直在文件结尾，并且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义，例如
//the BSD license
#ifndef PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_//为避免重复包含头文件而定义的宏
#define PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_
//the code
#endif //PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_
5、命名空间命名
命名空间多于一个单词的，单词之间应该用下划线连接，例如：
namespace pcl_io
{
...
}
6、类/结构命名
类名（和其他自定义类型的名称）应该是CamelCased(驼峰命名)命名规范，也就是连写单词组成命名，每个单词首字母大写。但是也有例外，如果类名包含一个缩写，这个缩写应该全部大写，类名和结构名最好是名词组成的名字。例如PFHEstimation代替了EstimatePFH,下面是正确的例子：
class ExampleClass；
class PFHEstimation;
7、函数/成员函数命名
他们的命名应该采用camelCased，也就是连写单词组成命名，除了首个单词字母小写其他单词首字母大写，他们的参数命名单词之间用下划线隔开，函数和类的成员函数命名最好采用动词，应该确保这些名字能清楚表达函数或成员函数的功能，例如：checkForErrors()而不是errorCheck(),dumpDataToFile()而不是dataFiledump()；正确的用法：
int applyExample(int example_arg);
8、变量命名
变量的命名应该单词之间用下划线隔开例如：
int my_variable;
1)迭代子变量命名。迭代子变量应该反应出他们迭代的对象，例如：
std::list<int> pid_list;
std::list<int>::iterator pid_it;//指示迭代的对象为点的索引
2）常量命名。常量的名字应该是全大写，例如：
const static int MY_CONSTANT=1000;
3）成员变量命名。类的成员变量命名单词之间用下划线隔开并且以下划线结尾，例如：
int example_int_;//对阅读PCL源码很有帮助，可明显区分成员变量和局部变量
9）Return语句
return语句需要在圆括号中设有返回值，即规定return语句必须有返回值，大家知道，return没有返回值也会编译，例如：
int main()
{
return(0);
}
3.1.2 PCL推荐的缩进与格式
在PCL中每个代码块的标准缩进是两个空格，在任何情况下可以用制表符或其他空格间隔的方式进行格式化代码，PCL利用多样化的GNU类型格式。
1、命名空间缩进格式
在头文件里，命名空间的内容应该缩进两个空格，例如：
在一个实现文件里，对每一个类成员函数或函数的命名必须添加命名空间限定，例如：
void pcl::Foo::bar()
{
}
2、类格式
一个模板类的模板参数必须与类定义在不同行，如：
template<typename T>
class Foo
{
...
}
3、函数/类成员函数格式
每一个函数的返回类型声明必须与函数声明放在不同行，例如：
void
bar();
在函数实现的时候也一样，返回类型必须与函数声明放在不同行，例如：
或者
或者
4、花括号
它必须成对出现，与上一句代码另起一行定义，必须闭合才组成合理的程序块。
5、空格格式
如果在头文件内嵌套应用了命名空间名，需要将其缩进两个空格，如：
类和结构成员采用两个空格进行缩进，访问权限限定（public、private、protected）与类成员一级，而在其限定下的成员则需要缩进两个空格，如
6、自动格式化代码
3.1.3设计结构
1、类和应用程序接口
2、参数传递
