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  • 第十六课 导航实践(1)

    导航定位仿真

    仿真配置

    stage_ros:仿真平台

    amcl:用于定位

    move_base:导航的实现

    map_server:提供地图

    配置文件有如下:

    首先看一下stage_config目录,该目录下有maps以及worlds目录

    在maps目录下有

    在使用map文件和world文件的分辨率需要对应否则会出错.

    launch文件夹里面有文件

    move_base_amcl.launch以及move_base_gmapping.launch

    进入move_base_config文件夹

    amcl_node.xml这是amcl的配置文件

    base_local_planner_params.yaml:这是局部规划器

    costmap_common_params.yaml:

    global_costmap_params.yaml

    local_costmap_params.yaml

    move_base.xml

    slam_gmapping.xml:

    再进入到rviz目录下

    首先讲解move_base_config/amcl_node.xml

    编译之,catkin_make

    先运行roslaunch navigation_tutorials move_base_amcl.launch

    下面看一下都有那些主题

    具体看一下下面一些主题

    rostopic info /move_base_simple/goal

    下面看一下这个主题上发送的消息是怎样的

    rostopic echo /move_base_simple/goal

    下面看一下/cmd_vel主题的相关参数

    看下它的具体数据

    再来看一下rostopic info /initialpose

    它是rviz中的2D位姿估计

    以/move_base/goal为例看一下

    下面看一下/move_base_node/TrajectoryPlannerROS/local_plan

    要多去分析rviz中的主题相关的信息,结合命令行工具!!!!!

    下面来看一下gmapping

    roslaunch navigation_tutorials move_base_gmapping.launch

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6773407.html
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