PIC32MZ Live update bootloader

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　　PIC32MZ 的 flash memory 支持live update, 这是个全新的特性，在之前的所有PIC不管是8位还是16位的单片机上面都没有这个特性。我写过很多PIC 8位和16位单片机的bootloader，但这些bootloader都是传统的bootloader。传统的bootloader在更新程序时，需要先进入BOOTLOADER模式，BOOTLOADER模式完全独立于用户程序，只做更新应用程序的活。 今天要介绍的我最新完成的live update bootloader, 它是用户程序的一部分，它在烧写新的用户程序时，仍然可以侦测外部信号，及时响应外部输入，反馈外部请求。也就是用户程序还是在运行，新的用户程序烧写完成后，可以对新的用户程序做CRC验证，如果验证OK后，才跳转到新的用户程序。如果整个更新的过程出现异常的话，可以不跳转，继续运行旧的用户程序，基本不影响用户的使用。总之live update bootloader和传统的bootloader比较，更新用户程序更可靠，更新程序时也不影响用户的使用，用户体验更好。

      我是利用业余时间完成这个PIC32MZ live update bootloader，过程时断时续，碰到的难题是一个接一个。例如boot flash 烧写不对，boot sequence不可以烧写，live update 更新新程序时，MCU直接卡死等等。虽然这些问题最后都一一解决了，但它确实是我用时最久一个bootloader。碰到的困难越多，最后的成就感也越大。所以live update bootloader 是我的encrypted bootloader之后最喜欢的一款bootloader。

     我试着讲下PIC32MZ live update的原理，从memory map 讲起。PIC32MZ 的memory map有点复杂，要想做bootloader，必须搞清楚memory map. PIC32 的program flash（ 一般用户程序的存储区域）地址分为虚拟地址和物理地址，CPU取指令是按照虚拟地址去取，在bootloader中擦除或烧写的地址是用物理地址。所以我们的live update bootloader 烧写时主要操作的是物理地址。以我用的PIC32MZ2048ECH144为例，它的program flash的物理地址范围是0x1d000000-0x1d1fffff. 这个区域又分为两个空间大小相同的bank, PFM Bank1和PFM Bank2. 芯片启动后，执行完startup后就自动跳到0x1d000000开始的的区域（PFM lower mapped region）， 当NVMCONbits.SWAP = 0时（默认情况）， PFM Bank1映射到0x1d000000开始的区域,  这时执行的就是PFM Bank1中的程序，当NVMCONbits.SWAP = 1时，PFM Bank2映射到0x1d000000开始的区域, 芯片启动后，执行完startup后自动跳到0x1d000000开始的区域（PFM lower mapped region)， 这时执行的就是PFM Bank2中的程序。live update就是利用这个特性实现无缝更新应用程序。

     接着具体讲解下我的PIC32MZ2048ECH live update bootloader是如何实现的，以及如何验证的。整个实现和验证的过程中，我写了3个程序。其中两个是带有live udate功能的APP1和APP2, APP1和APP2 是使用同一个linker文件build的。先烧录APP1到芯片的0x1d000000开始区域，运行在PFM Bank1空间(此时，NVMCONbits.SWAP=0)。这个时候上位机发送APP2的hex文件过来，APP1接收了APP2的hex文件，烧写到PFM Bank2的空间（0x1d100000开始）。烧写完成后，将BF2SEQ0的值修改成比BF1SEQ0大，修改后，如果期望芯片重启后，运行PFM Bank2的程序，需要修改NVMCONbits.SWAP的值，但是由于NVMCONbits.SWAP的值不可以在运行的PFM的程序中需改，所以我写了第三个程序BOOT0， BOOT0是运行在Boot flash, 重启后执行完startup后，芯片先运行BOOT0的程序，在BOOT0的程序中判断BF2SEQ0和BF1SEQ0的值，如果BF1SEQ0的值大于等于BF2SEQ0，就将NVMCONbits.SWAP清零，然后跳转到PFM Bank1， 如果BF2SEQ0大于BF1SEQ0，就将NVMCONbits.SWAP置1。然后跳转到PFM Bank2。 就这样我的live update bootloader就实现了。

      live update bootloader 的烧写部分和传统的bootloader是一样的，所以我就不多讲，具体也可以参考我之前的博文，http://www.cnblogs.com/geekygeek/p/hyperbootloader_pic32.html 和 http://www.cnblogs.com/geekygeek/p/pic32_serialbootloader.html。接下来讲live update的实现中两个比较重要的函数。第一个重要的是修改BOOT sequence的函数SwapBootPanels。刚才有讲到在live update APP 更新完新程序后，会将BF2SEQ0更新成比BF1SEQ0的值还大的一个值，这里要注意的是修改BF2SEQ0的值时不能用word write。 我是使用quad word write。下面是代码。（借鉴了Microchip forums网友aschen0866的不少代码，非常感谢他的帮助）。

   

#define UBA_BFSEQ_PA        0x1FC2FFF0

void SwapBootPanels(void)
{
    printf("Boot Flash Swapping...
");
    CoreT_DelayMs(10);
    UINT32 bf1seq0;
    UINT32 bf2seq0;
    bf1seq0 = BF1SEQ0;
    bf2seq0 = BF2SEQ0;
    UINT32 new_bfseq = GenNewFSEQ(bf1seq0, bf2seq0);
    printf("New Sequence = 0x%08X

", new_bfseq);
    unsigned int s[4];
    s[0] = new_bfseq;
    s[1] = new_bfseq;
    s[2] = new_bfseq;
    s[3] = new_bfseq;

    unsigned int status = NVMWriteQuadWord(UBA_BFSEQ_PA,s);
    if (status != 0)
    {
        printf("New BFMSEQ Write Failed

");
    }
}

UINT32 GenNewFSEQ(UINT32 seq1, UINT32 seq2)
{
    DWORD_VAL temp1, temp2, new_seq;
    BOOL valid1, valid2;

    temp1.Val = seq1;
    temp2.Val = seq2;

    valid1 = FALSE;
    valid2 = FALSE;

    if ((temp1.word.LW + temp1.word.HW) == 0xFFFF)
    {
        valid1 = TRUE;
    }

    if ((temp2.word.LW + temp2.word.HW) == 0xFFFF)
    {
        valid2 = TRUE;
    }

    if (valid1 == TRUE && valid2 == TRUE)
    {
        if (temp1.word.LW >= temp2.word.LW)
        {
            new_seq.word.LW = temp1.word.LW + 1;
        }
        else
        {
            new_seq.word.LW = temp2.word.LW + 1;
        }
    }
    else if (valid1 == TRUE)
    {
        new_seq.word.LW = temp1.word.LW + 1;
    }
    else if (valid2 == TRUE)
    {
        new_seq.word.LW = temp2.word.LW + 1;
    }
    else
    {
        new_seq.word.LW = 0;
    }

    new_seq.word.HW = 0xFFFF - new_seq.word.LW;

    return new_seq.Val;
}

　　第二个重要的是修改NVMCONbits.SWAP的函数，之前有讲过，调用这个函数的程序需要运行在boot flash。 代码如下。

#define USER_APP_BASE_ADDRESS 0xBD000000

void SwapFlashPanels(void)
{
    printf("Jump...
");
    
    if (LowerBootAliasIsBootBank2())
    {
        if (NVMCONbits.SWAP == 0)
        {
            DisableINT();
            NVMCONbits.WREN = 0;
            NVMKEY = 0xAA996655;
            NVMKEY = 0x556699AA;
            NVMCONSET = 0x80;   
        }
    }
    else
    {
        if (NVMCONbits.SWAP == 1)
        {
            DisableINT();
            NVMCONbits.WREN = 0;
            NVMKEY = 0xAA996655;
            NVMKEY = 0x556699AA;
            NVMCONCLR = 0x80;
        }
    }
    (*((void(*)(void))USER_APP_BASE_ADDRESS))();
}

int LowerBootAliasIsBootBank2(void)
{
    UINT32 s1 = BF1SEQ0;
    UINT32 s2 = BF2SEQ0;
    if (GetCurrentBFMbank(s1,s2) == 2)
    {
        return 1;
    }
    else
    {
        return 0;
    }
}

UINT32 GetCurrentBFMbank(UINT32 seq1, UINT32 seq2)
{
    DWORD_VAL temp1, temp2;
    BOOL valid1, valid2;
    UINT32 cur_bank = 0;

    temp1.Val = seq1;
    temp2.Val = seq2;

    valid1 = FALSE;
    valid2 = FALSE;

    if ((temp1.word.LW + temp1.word.HW) == 0xFFFF)
    {
        valid1 = TRUE;
    }

    if ((temp2.word.LW + temp2.word.HW) == 0xFFFF)
    {
        valid2 = TRUE;
    }

    if (valid1 == TRUE && valid2 == TRUE)
    {
        if (temp1.word.LW >= temp2.word.LW)
        {
            cur_bank = 1;
        }
        else
        {
            cur_bank = 2;
        }
    }
    else if (valid1 == TRUE)
    {
        cur_bank = 1;
    }
    else if (valid2 == TRUE)
    {
        cur_bank = 2;
    }
    else
    {
        cur_bank = 1;
    }

    return cur_bank;
}

     我的这个PIC32MZ live update bootloader是用的Uart接口，而网口和USB的live update bootloader还在计划中。