第2章 平面线性系统
在本章我们开始研究微分方程组系统。形如
[pmb X’ = F(t, oldsymbol X),]
其中
[F(t, oldsymbol X) = left( egin{array}{l}{f_1}(t,{x_1},{x_2}, cdots ,{x_n})\;;;;;;;;;;; vdots \{f_n}(t,{x_1},{x_2}, cdots ,{x_n})end{array} ight).]
该系统的一个解就是满足方程的形如$oldsymbol X(t)=(x_1(t) cdots,x_n(t))$的函数，即
[oldsymbol X't(t) = F(t, oldsymbol X(t)),]
其中$oldsymbol X'(t)=(x'_1(t) cdots,x'_n(t))$。当然，现在我们还不能保证存在这样的一个解，但我们将在2.7节讨论这个复杂的问题。
如果所有的$f_j$都不依赖$t$，上述方程组系统就称为自治的，此时系统变成$oldsymbol X'=F(oldsymbol X).$。我们主要关心自治系统。
同一阶微分方程一样，满足$F(oldsymbol X_0)=0$的向量$oldsymbol X_0$称为系统的一个平衡点，而该平衡点则对应系统的一个常数解$oldsymbol X(t) = oldsymbol X_0$。
2.1 二阶微分方程
在科学和工程中出现的许多的微分方程都是二阶微分方程。这些方程具有如下的形式：
[x''(t) = f(t,x,x').]
这些二阶方程的重要例子中包括牛顿方程
[mx''=f(x),]
电子工程中的RLC电路方程
[LCx''+RCx'+x=v(t),]
以及大多数初等微分方程课程的支柱——受迫调和振子
[mx''+bx'+kx=f(t).]
如果引入第二个变量$y=x'$，这些方程都只是一般二维微分方程系统的一类特例。
例如，考虑如下常系统二阶方程
[x''+ax'+bx=0.]
如果令$y=x'$，则可将上述方程改写为以下的一阶方程组
[left{ egin{array}{l}x' = y\y' = - bx - ay.end{array} ight.]
任何二阶方程都可以通过这种方式改写成一个一阶方程组。因而在本书的后面，我们将主要讨论方程组。
2.2 平面系统
在本章的余下部分，我们将讨论平面$mathbb{R}^2$上的自治系统。将它们写成如下形式
[egin{array}{l}x' = f(x,y),\y' = g(x,y),end{array}]
我们可以将上述方程简写成$oldsymbol X'=F(oldsymbol X)$，其中$oldsymbol X = (x,y),oldsymbol F(oldsymbol X) = oldsymbol F(x,y) = (f(x,y),g(x,y))$。
我们将上述方程的右端看成是$mathbb{R}^2$上的向量场，即我们认为$oldsymbol F(x,y)$代表$mathbb{R}^2$上的一个向量，其$x$分量和$y$分量分别是$f(x,y)$和$g(x,y)$，而且其基点为$(x,y)$。例如，与系统
[egin{array}{l}x'=y\y'=-xend{array} ]
相关联的向量场如图2.1所示。注意到，此时许多向量相互重叠，这使得图形很难分辨。为此，我们通常作方向场来替代。所谓方向场就是向量场的归一化，即不考虑向量的长度而只考虑其方向(如何读图呢？比如对于点$(x,y)=(1,1)$，对应的向量场就是(1,-1)，从点(1,1)处引一向量(1,-1)，即得到向量场)。
现在，该系统的一个解可以看成是平面上一条形如$(x(t),y(t))$的参数曲线，其中对每一个$t$，在点$(x(t),y(t))$处的切向量就是$oldsymbol F(x(t),y(t))$，即解曲线$(x(t),y(t))$总是以在基点$(x(t),y(t))$处切于给定向量$oldsymbol F(x(t),y(t))$的方式在平面上缠绕。
2.3 代数预备知识
在进一步讨论微分方程系统之前，我们需要先提一下相关代数方程组系统的一些基本事实。我们将常常遇到如下的方程组：
[egin{array}{l} ax+by=alpha, \ cx+dy=eta, end{array}]
上述方程可用矩阵形式写成
[left( egin{array}{l}a;;b\c;;dend{array} ight)left( egin{array}{l}x\yend{array} ight) = left( egin{array}{l}alpha \eta end{array} ight).]
用$oldsymbol A$表示$2 imes2$的系数矩阵
[oldsymbol A=left( egin{array}{l}a;;b\c;;dend{array} ight). ]
事实上，这样的方程组有唯一解的充要条件是$oldsymbol A$的行列式非零。回忆行列式的定义
[det oldsymbol A=ad-bc.]
当$det oldsymbol A=0$时，可能有解也可能无解(像这样的线性方程组解的情况只有三种：无解，唯一解，无穷多解)，但如果有解的话(前提)，则事实上有无穷多解。
如果$det oldsymbol A=0$，在$alpha = eta =0$的特殊情形，
[oldsymbol A left(egin{array}{l} x \ y end {array} ight)=left( egin{array}{l} 0\0 end{array} ight)]
总有无穷多解。事实上，如果$oldsymbol A$中的系数$a$非零，则有$x=-(b/a)y$，从而
[-c left(frac ba ight)y+dy=0.]
于是$(ad-bd)y=0$。由于$det oldsymbol A=0$，方程的解为$(-(b/a)y,y)$，其中$y$是任意的。这就意味着，任一解都位于平面上过原点的一条直线上。只要$oldsymbol A$中的元素有一个非零，都会有类似的直线。
2.4 平面线性系统
我们现在将注意力集中到最重要的一类平面微分方程系统，也即线性系统。在自治情形，这些系统有如下简单的形式
[egin {array}{l} x'=ax+by,\y'=cx+dy, end{array}]
可简写成
[oldsymbol X'=oldsymbol {AX}.]
注意到原点总是线性系统的一个平衡点。为了寻找其它平衡点，我们需要求解代数方程组的线性系统
[egin {array}{l}ax+by=0, \ cx+dy=0.end {array}]
这个系统有非零解当且仅当$det oldsymbol A=0$(因为总有零解，为了保证有非零解，这说明解不唯一，而唯一解的充要条件是$det oldsymbol A$非零)。在胶布我们已经知道，当 $det oldsymbol A=0$时，则有一条通过原点的直线，上面的每一个点都平衡点。于是我们得到：
命题
(1)当$det oldsymbol A
e 0$时，平面线性系统$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$有唯一的平衡点(0,0)；
(2)当$det oldsymbol A=0$(并且$oldsymbol A$不是0矩阵)时，平面线性系统$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$的平衡点由一条直线构成。
2.5 特征值和特征向量
现在我们来研究如何寻找线性系统$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$的非平衡点解。此时，一个关键的观察是：假设$oldsymbol V_0$为一非零向量，满足$oldsymbol {AV_0}=lambda oldsymbol V_0(lambda in mathbb R)$，则函数
[oldsymbol X(t) = e^{lambda t} oldsymbol V_0]
为系统的一个解。为此，我们作如下计算：
[egin{array}{l}oldsymbol X'(t) = lambda {e^{lambda t}}oldsymbol {V_0}\;;;;;;;;;; = {e^{lambda t}}left( {lambda oldsymbol {V_0}} ight)\;;;;;;;;;; = {e^{lambda t}}left( oldsymbol{A{V_0}} ight)\;;;;;;;;;;= oldsymbol Aleft( {{e^{lambda t}}oldsymbol {V_0}} ight)\;;;;;;;;;; = oldsymbol {AX}(t).end{array}]
这表明$oldsymbol X(t)$确实为系统的一个解。这样的向量$oldsymbol V_0$以及与之相关的标题有下面的名称：
定义 一个非零向量$oldsymbol V_0$称为$oldsymbol A$的一个$oldsymbol V_0$，如果对某个实数$lambda,oldsymbol {AV_0}=lambda oldsymbol V_0$，常数$lambda$则称为$oldsymbol A$的一个特征值。
刚才我们已经看到，特征值、特征向量和微分方程系统的解之间有一个重要的关系：
定理 假设向量$oldsymbol V_0$为矩阵$oldsymbol A$属于$lambda$的一个特征向量，则函数$oldsymbol X(t)=e^{lambda t}oldsymbol V_0$为系统$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$的一个解。
特征多项式——$det(oldsymbol A-lambda oldsymbol I)$；特征方程——$det(oldsymbol A-lambda oldsymbol I)=0$为了寻找特征向量，首先需要找到特征方程的根，也就是特征值。然后利用这些特征值再来寻找相应的特征向量。
2.6 求解线性系统
在上节我们已经注意到，如果我们可以找到特征方程的两个不同实根$lambda_1$和$lambda_2$，则我们就可以得到微分方程系统的一对解$oldsymbol X_i(t)=e^{lambda_i t}oldsymbol V_i$，这里$oldsymbol V_i$是属于$lambda_i$的一个特征向量。注意这每一个解都是直线解。事实上，我们有$oldsymbol X_i(0)=oldsymbol V_i$，这是平面上的一个非令点。对每个$t,e^{lambda_it}oldsymbol V_i$无非就是$oldsymbol V_i$乘上一个标量，因为它们都位于从原点出发经过$oldsymbol V_i$的射线上。
定理 假设$oldsymbol A$有一对实特征值$lambda_1 e lambda_2$，对应的特征向量$oldsymbol V_1$和$oldsymbol V_2$。则线性系统$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$的通解为
[oldsymbol X(t) = alpha e^{lambda_1 t}oldsymbol V_1 + eta e^{lambda_2 t}oldsymbol V_2.]
2.7 线性叠加原理
上一节讨论的定理是一般$n$维线性系统基本定理一个很特殊的情形。这个结论在二维情形可以如下描述：若$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$是一个平面线性系统，$oldsymbol Y_1(t)$和$oldsymbol Y_2(t)$是它的两个解，则函数$alpha oldsymbol Y_1(t) + eta oldsymbol Y_2(t)$也是该系统的一个解。证明这个结论并没有用到特征值是实的且是不同的。这个事实称为线性叠加原理。更重要的是，如果初值条件$oldsymbol Y_1(0)$和$oldsymbol Y_2(0)$是线性无关的向量，则它们构成了$mathbb R^2$的一个基，于是任给向量$oldsymbol X_0 in mathbb R^2$，可以确定常数$alpha$和$eta$使得$oldsymbol X_0 = alpha oldsymbol Y_1(0) + eta oldsymbol Y_2(0)$，于是线性叠加原理告诉我们，满足初值条件$oldsymbol X(0) = oldsymbol X_0$的解就是$oldsymbol X(t)=alpha oldsymbol Y_1(t) + eta oldsymbol Y_2(t)$。从而我们就得到了系统任一给定初值问题的一个解。这一重要的结论可以总结成：
定理 设$oldsymbol X'=oldsymbol {AX}$为一平面线性系统，$oldsymbol Y_1(t)$和$oldsymbol Y_2(t)$是它的两个解，而且$oldsymbol Y_1(0)$和$oldsymbol Y_2(0)$是线性无关的(事实上也保证了$oldsymbol Y_1(t)$和$oldsymbol Y_2(t)$是线性无关的)。则
[oldsymbol X(t)=alpha oldsymbol Y_1(t) + eta oldsymbol Y_2(t)]
是系统满足初值条件$oldsymbol X_0 = alpha oldsymbol Y_1(0) + eta oldsymbol Y_2(0)$的唯一解。
说明：如果去除时间$t$，问题相对容易理解，而加上时间$t$后，定理告诉我们，在$t=0$时刻，若两个解线性无关，之后在任意时刻$t$依然线性无关；在$t=0$时刻，若有$oldsymbol X_0 = alpha oldsymbol Y_1(0) + eta oldsymbol Y_2(0)$，则在任意时刻$t$，有$oldsymbol X(t)=alpha oldsymbol Y_1(t) + eta oldsymbol Y_2(t)$成立。