好奇看了下自动驾驶技术的基础文章，汽车自从工业革命后成为了日常的交通工具，灵活性非常高，唯一不足的是安全性问题，自动驾驶在逐步解决安全性的问题。
一、自动驾驶分级
L0：人工驾驶
L1：辅助驾驶，比如定速巡航、ABS系统、ESP车身电子稳定系统
L2：部分自动驾驶，比如新文腾 IQ Driver
L3：有条件自动驾驶，比如奥迪、特斯拉
L4：高级自动驾驶，高级自动驾驶（远景规划）
L5：完全自动驾驶（远景规划）
二、L2级自动驾驶
1、高级自适应巡航
2、主动车道保持：车道保持在范围内
3、一键驾驶辅助：统筹自适应巡航和主动车道保持，0-160km/h
4、变道辅助：针对后车前车情况进行变道辅助
5、前后碰撞预警
6、二次碰撞刹车
7、方向盘离手检测
8、停车辅助
9、后方车流检测
三、技术原理
1、技术原理
感知：通过各种传感器完成，将环境信号转变为电子信号
决策：计算和判定操作结果
执行：控制机械完成信号输出
2、传感器
定位（导航，地图）、雷达（激光、毫米波）、视觉（摄像头、红外）、听觉传感器（超声波传感器）
3、FMCW调频连续波
信号流程：发射-信号源-接收信号-不同的频率差
车辆通过调频连续波对障碍物进行识别，f1是原来的连续毫米波，一周周期内频率是往复变化
① 距离：绿色是接收到的信号，静止的物品，其中距离就是同一时刻两个f2-f1，k*(t2-t1)
② 速度：但是由于障碍物是在移动的，相对速度的为
③ 角度：通过相位差进行计算
